首先安装hectorslam不麻烦,因为ros已经集成了(当然可以安装源码编译,因为我临时测试,所以用的快速高效的途径)
$ sudo apt-get install rod-melodic-hector-slam
这步没啥问题。
然后就是参照了古月句的hector-slam相关的启动包,遇到问题:CMake Error at /opt/rod/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113(message)等等,然后看了看问题的报错情况,主要是ros自带的opencv库的路径是/usr/inclue/opencv;而自己安装的基本都是默认在/usr/local/include/opencv;所以要打开上述报错的文件路径,更改96行的/usr/inclue/opencv为/usr/local/include/opencv;
然后重新catkin_make编译就可以了
(由于改动了路径,所以在这里纪录,防止后来忘记,方便查找,也能应对其他软件出现类似opencv库连接问题)