记录ORBSLAM2稠密点云在线搭建过程（虽然我的目标是二维，方便之后导航用）

首先大部分工作是参考网上资源，毕竟这玩意一个小白难搞。

由于orbslam2只开源了稀疏点云的构建，但如果要用于机器人导航，那么还需要从稀疏点云发展成稠密点云，构建出真实环境的风貌，但考虑到点云的数据量是庞大的，所以更好的方法是构造类似激光建图的二维平面地图，目前我知识浅薄，只能想到构造3D点云，然后降维成二维地图，以便导航之用。【本文章只成功走通3d点云的实时构建与保存，任重而道远阿slamer们～】

简单记录如下：

1------PCL点云库。这个需要自行百度了。但如果安装的ROS full版本，理论上pcl也安装好了，我的是pcl1.8，好像是；

2------oorbslam2（修改版本），感谢这个团队做出的工作，具体下载方式如下：

git clone https://gitee.com/zeende/orb_slam2

具体的编译过程，可以参考ORBSLAM2源码编译，见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

3.------下载点云构建的ROS功能包orbslam2_pointcloud_mapping 和双目深度计算功能包cyphy-elas-ros，下载如下：

git clone https://gitee.com/zeende/orbslam2_pointcloud_mapping  
git clone https://github.com/jeffdelmerico/cyphy-elas-ros.git

下载完成后，触发的都是launch文件，因此需要按照自己需求进行更改：

• 点云的保存路径（～/catkin_ws/src/orbslam2_pointcloud_mapping/src/mappingWithPointCloud.cpp）

465行的string save_path = "xxx/resultPointCloudFile_KITTI.pcd";xxx代表自己想设置的路径

• elas订阅节点修改（～/catkin_ws/src/cyphy-elas-ros/elas_ros/launch/elas.launch）

（1）<arg name="stereo" default="zed/zed_node"/> 名称空间改为自己相机下的名称

   (2)如果用的是相机输出的矫正后的图像，那么注释掉下面这一块

<!-- <group ns="$(arg stereo)/left">

<node name="left_rect" pkg="image_proc" type="image_proc"/>

</group>

<group ns="$(arg stereo)/right">

<node name="right_rect" pkg="image_proc" type="image_proc"/>

</group> 这一块注释掉了-->

   （3）这一块最后一行的话题由原来的image_rect改为image_rect_color(与zed相机话题对应)

<node name="$(arg elas_ns)" pkg="elas_ros" type="elas_ros" output="screen">

<remap from="stereo" to="$(arg stereo)"/>

<remap from="image" to="image_rect_color"/>

4-------最后一步，依次启动各个节点

roscore //启动ros master
roslaunch zed_wrapper zed.launch  //启动自己的相机
rosrun ORB_SLAM2 Stereo ～/catkin_ws/src/orb_slam2/Vocabulary/ORBvoc.txt path_to_yaml false //启动orbslam2的ros节点
roslaunch elas_ros elas.launch //启动elas计算视差
roslaunch pointcloud_mapping kitti.launch //启动点云稠密重建

---至此，就可以成功看到点云图像，后续可以研究：

（1）3d点云的研究，提取相关数据（但数据量太大，而且本文章所建立的应该没有回环，所以还要继续探索点云可靠性等）；

（2）3d点云构建八叉树地图（一种立体概率占据地图），内存消耗少，且能够实现三维无人机导航需求；

（3）3d点云映射为2d扫描图（类似激光平面建图那种），实现二维车辆导航。

 

参考下面的文章以及与作者沟通所得：

https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113833019?spm=1001.2014.3001.5501