hector_slam跑velodyne数据集

hector_slam是二维建图,而velodyne激光雷达采集到的是三维数据,这里需要借助pointcloud_to_lasescan 这个工具将三维数据转化为laser_scan.

安装编译参考这篇博文:
https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task

由于单单使用激光雷达,采集到的数据不含tf,所以要对mapping_default.launch两处进行修改
1.

<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />
<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" />

<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />
<param name="odom_frame" value="$(arg base_frame)" />

2.将下面的true换成false

<param name="use_tf_scan_transformation" value="ture"/>

依次运行下列命令,播放数据集时注意加上clock

rosbag play *.bag --clock
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch 
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

效果: