一、加权灵敏度H无穷问题
系统结构如上图所示。被控对象P的状态空间方程为( A p , B p , C p , D p A_p,B_p,C_p,D_p Ap,Bp,Cp,Dp),加权函数W1的状态空间方程为( A 1 , B 1 , C 1 , D 1 A_1,B_1,C_1,D_1 A1,B1,C1,D1),加权函数W2的状态空间方程为( A 2 , B 2 , C 2 , D 2 A_2,B_2,C_2,D_2 A2,B2,C2,D2),加权函数W3的状态空间方程为( A 3 , B 3 , C 3 , D 3 A_3,B_3,C_3,D_3 A3,B3,C3,D3)。
1、增广状态x
我们首先定义广义对象G的增广后的状态
x
=
[
x
p
x
1
x
2
x
3
]
T
x=[x_p~~x_1~~x_2~~x_3]^T
x=[xp x1 x2 x3]T,有:
x
˙
p
=
A
p
x
p
+
B
p
u
y
=
C
p
x
p
+
D
p
u
\dot x_p=A_px_p+B_pu\\y=C_px_p+D_pu
x˙p=Apxp+Bpuy=Cpxp+Dpu
对于 x 1 x_1 x1有: x ˙ 1 = A 1 x 1 + B 1 e = A 1 x 1 + B 1 ( r − y ) = A 1 x 1 + B 1 ( r − C p x p − D p u ) \dot x_1=A_1x_1+B_1e\\=A_1x_1+B_1(r-y)\\=A_1x_1+B_1(r-C_px_p-D_pu) x˙1=A1x1+B1e=A1x1+B1(r−y)=A1x1+B1(r−Cpxp−Dpu)
对于 x 2 x_2 x2有: x ˙ 2 = A 2 x 2 + B 2 u \dot x_2=A_2x_2+B_2u x˙2=A2x2+B2u
对于 x 3 x_3 x3有: x ˙ 3 = A 3 x 3 + B 3 y = A 3 x 3 + B 3 ( C p x p + D p u ) \dot x_3=A_3x_3+B_3y\\=A_3x_3+B_3(C_px_p+D_pu) x˙3=A3x3+B3y=A3x3+B3(Cpxp+Dpu)
因此,对于增广后的状态状态 x x x有: x ˙ = [ x ˙ p x ˙ 1 x ˙ 2 x ˙ 3 ] = [ A p 0 0 0 − B 1 C p A 1 0 0 0 0 A 2 0 B 3 C p 0 0 A 3 ] [ x p x 1 x 2 x 3 ] + [ 0 B 1 0 0 ] r + [ B p − B 1 D p B 2 B 3 D p ] u \dot x=\begin{bmatrix} \dot x_p \\ \dot x_1 \\ \dot x_2 \\ \dot x_3 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} A_p & 0 & 0 & 0 \\ -B_1C_p & A_1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & A_2 & 0 \\ B_3C_p & 0 & 0 & A_3 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_p \\ x_1 \\ x_2 \\ x_3 \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} 0 \\ B_1 \\ 0 \\ 0 \end{bmatrix}r+\begin{bmatrix} B_p \\ -B_1D_p \\ B_2 \\ B_3D_p \end{bmatrix}u x˙=⎣⎢⎢⎡x˙px˙1x˙2x˙3⎦⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡Ap−B1Cp0B3Cp0A10000A20000A3⎦⎥⎥⎤⎣⎢⎢⎡xpx1x2x3⎦⎥⎥⎤+⎣⎢⎢⎡0B100⎦⎥⎥⎤r+⎣⎢⎢⎡Bp−B1DpB2B3Dp⎦⎥⎥⎤u
2、受控输出z
对于 z 1 z_1 z1有: z 1 = C 1 x 1 + D 1 e = C 1 x 1 + D 1 ( r − y ) = C 1 x 1 + D 1 ( r − C p x p − D p u ) z_1=C_1x_1+D_1e\\=C_1x_1+D_1(r-y)\\=C_1x_1+D_1(r-C_px_p-D_pu) z1=C1x1+D1e=C1x1+D1(r−y)=C1x1+D1(r−Cpxp−Dpu)
对于 z 2 z_2 z2有: z 2 = C 2 x 2 + D 2 u z_2=C_2x_2+D_2u z2=C2x2+D2u
对于 z 3 z_3 z3有: z 3 = C 3 x 3 + D 3 y = C 3 x 3 + D 3 ( C p x p + D p u ) z_3=C_3x_3+D_3y\\=C_3x_3+D_3(C_px_p+D_pu) z3=C3x3+D3y=C3x3+D3(Cpxp+Dpu)
因此,对于受控输出 z z z有: z = [ z 1 z 2 z 3 ] = [ − D 1 C p C 1 0 0 0 0 C 2 0 D 3 C p 0 0 C 3 ] [ x p x 1 x 2 x 3 ] + [ D 1 0 0 ] r + [ − D 1 D p D 2 D 3 D p ] u z=\begin{bmatrix} z_1 \\ z_2 \\ z_3 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} -D_1C_p & C_1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & C_2 & 0 \\ D_3C_p & 0 & 0 & C_3 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_p \\ x_1 \\ x_2 \\ x_3 \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} D_1 \\ 0 \\ 0 \end{bmatrix}r+\begin{bmatrix} -D_1D_p \\ D_2 \\ D_3D_p \end{bmatrix}u z=⎣⎡z1z2z3⎦⎤=⎣⎡−D1Cp0D3CpC1000C2000C3⎦⎤⎣⎢⎢⎡xpx1x2x3⎦⎥⎥⎤+⎣⎡D100⎦⎤r+⎣⎡−D1DpD2D3Dp⎦⎤u
3、系统测量输出信号e
因此,对于系统测量输出信号
e
e
e有:
e
=
r
−
y
=
r
−
C
p
x
p
−
D
p
u
=
[
−
C
p
0
0
0
]
[
x
p
x
1
x
2
x
3
]
+
r
−
D
p
u
e=r-y=r-C_px_p-D_pu=\begin{bmatrix} -C_p & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_p \\ x_1 \\ x_2 \\ x_3 \end{bmatrix}+r-D_pu
e=r−y=r−Cpxp−Dpu=[−Cp000]⎣⎢⎢⎡xpx1x2x3⎦⎥⎥⎤+r−Dpu
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