H无穷控制学习笔记——加权灵敏度H无穷控制问题

一、加权灵敏度H无穷问题

系统结构如上图所示。被控对象P的状态空间方程为($A_p,B_p,C_p,D_p$)，加权函数W1的状态空间方程为($A_1,B_1,C_1,D_1$)，加权函数W2的状态空间方程为($A_2,B_2,C_2,D_2$)，加权函数W3的状态空间方程为($A_3,B_3,C_3,D_3$)。

1、增广状态x

我们首先定义广义对象G的增广后的状态$x=[x_p{x}_1{x}_2{x}_3{]}^T$，有：
$$\begin{gathered} {\dot{x}}_p=A_p{x}_p+B_{p}u \\ y=C_p{x}_p+D_{p}u \end{gathered}$$

对于$x_1$有：$$\begin{gathered} {\dot{x}}_1=A_1{x}_1+B_{1}e \\ =A_1{x}_1+B_1(r-y) \\ =A_1{x}_1+B_1(r-C_p{x}_p-D_{p}u) \end{gathered}$$

对于$x_2$有：$${\dot{x}}_2=A_2{x}_2+B_{2}u$$

对于$x_3$有：$$\begin{gathered} {\dot{x}}_3=A_3{x}_3+B_{3}y \\ =A_3{x}_3+B_3(C_p{x}_p+D_{p}u) \end{gathered}$$

因此，对于增广后的状态状态$x$有：$$\dot{x}=\left[\begin{array}{c}{\dot{x}}_p\\ {\dot{x}}_1\\ {\dot{x}}_2\\ {\dot{x}}_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{A}_p& 0& 0& 0\\ -B_1{C}_p& A_1& 0& 0\\ 0& 0& A_2& 0\\ B_3{C}_p& 0& 0& A_3\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ x_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ B_1\\ 0\\ 0\end{array}\right]r+\left[\begin{array}{c}{B}_p\\ -B_1{D}_p\\ B_2\\ B_3{D}_p\end{array}\right]u$$

2、受控输出z

对于$z_1$有：$$\begin{gathered} z_1=C_1{x}_1+D_{1}e \\ =C_1{x}_1+D_1(r-y) \\ =C_1{x}_1+D_1(r-C_p{x}_p-D_{p}u) \end{gathered}$$

对于$z_2$有：$$z_2=C_2{x}_2+D_{2}u$$

对于$z_3$有：$$\begin{gathered} z_3=C_3{x}_3+D_{3}y \\ =C_3{x}_3+D_3(C_p{x}_p+D_{p}u) \end{gathered}$$

因此，对于受控输出$z$有：$$z=\left[\begin{array}{c}{z}_1\\ z_2\\ z_3\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}-D_1{C}_p& C_1& 0& 0\\ 0& 0& C_2& 0\\ D_3{C}_p& 0& 0& C_3\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ x_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{D}_1\\ 0\\ 0\end{array}\right]r+\left[\begin{array}{c}-D_1{D}_p\\ D_2\\ D_3{D}_p\end{array}\right]u$$

3、系统测量输出信号e

因此，对于系统测量输出信号$e$有：
$$e=r-y=r-C_p{x}_p-D_{p}u=\left[\begin{array}{cccc}-C_p& 0& 0& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ x_1\\ x_2\\ x_3\end{array}\right]+r-D_{p}u$$

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