ROS-tf坐标系广播与监听的编程实现

本节的目的是，实现上一节的底层代码， 即通过程序代码实现小海龟turtle2跟随turtle1。

一、创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

二、创建tf代码

把古月的turtle_tf_broadcaster.cpp文件和turtle_tf_listener.cpp文件放到catkin_ws/src/learning_tf/src文件夹下。（python版本见2.2节）

2.1 cpp

2.1.1 创建tf广播器代码

turtle_tf_broadcaster.cpp文件

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv)
{
   
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");

	// 输入参数作为海龟的名字
	if (argc != 2)
	{
   
		ROS_ERROR