ROS入门21讲---tf坐标系广播与监听的编程实现

  1. 创建功能包
    在这里插入图片描述
  2. 创建tf广播器代码
    在这里插入图片描述
/**
 * 该例程产生tf数据,并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据,填充坐标系之间的映射关系
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );//因为是平面,所以Z是0.0
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据,通过sendTransform方法把我们的位置关系发布出去,后台的TF TREE会将这两者的关系插入到树中
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), <
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ROS中,坐标系坐标系之间的变换是通过tftransform)包来实现的。tf包提供了一种方便的方式来管理坐标系之间的关系,并且能够自动地计算出不同坐标系之间的变换。下面是一个简单的例子,演示如何通过tf实现坐标系之间的变换。 假设我们有两个坐标系,分别为`/world`和`/robot_base`,我们想要将`/robot_base`坐标系中的一个点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中。我们可以按照以下步骤进行: 1. 创建一个`tf::Transform`对象,表示`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。 ```cpp tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置变换的平移部分 transform.setRotation(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1)); // 设置变换的旋转部分 ``` 2. 发布`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。 ```cpp static tf::TransformBroadcaster br; br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "/world", "/robot_base")); ``` 3. 在需要使用变换后的点的节点中,通过tf监听器(tf listener)获取变换后的点。 ```cpp tf::TransformListener listener; tf::StampedTransform transform; listener.waitForTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), ros::Duration(1.0)); // 等待获取变换信息 listener.lookupTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), transform); // 获取变换信息 tf::Vector3 point(x, y, z); tf::Vector3 transformed_point = transform * point; // 计算变换后的点 ``` 通过以上步骤,我们就可以将`/robot_base`坐标系中的点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中了。需要注意的是,tf的变换是从目标坐标系到源坐标系的变换,因此在发布变换信息时,需要指定目标坐标系和源坐标系的名称。

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