ROS入门21讲---tf坐标系广播与监听的编程实现

1. 创建功能包
   
2. 创建tf广播器代码
   

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	// 创建tf的广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	// 初始化tf数据，填充坐标系之间的映射关系
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );//因为是平面，所以Z是0.0
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据，通过sendTransform方法把我们的位置关系发布出去，后台的TF TREE会将这两者的关系插入到树中
	br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), <