ubuntu上安装ros

学习笔记（二）
启动ROS master（在使用ros系统当中必须要首先运行的一个指令）

roscore

rosrun --运行节点（格式：rosrun 工程包的名字 工程包里面的节点名字）例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

工具（rqt-graph）

命令行工具

rosnode  --用来显示系统当中所有节点的信息 

rosnode list--把系统中所有的节点都列出来

rosnode info /turtlesim  --用来查看某个节点的信息是怎么样的

--格式 rosnode info /节点的名字

rostopic（与话题相关的一个命令行工具）

rostopic list --打印当前系统的所有话题列表

话题的数据记录
场景：无人机的调试

rosbag record -a -o cmd_record
格式：rosbag record -a -o 要保存的文件名字
功能：记录当前系统里面的所有话题数据（正在进行的才可记录）

话题复现

rosbag play cmd_record.bag
格式：rosbag play 包的名字.bag

将之前系统记录的话题数据复现出来