学习笔记(二)
启动ROS master(在使用ros系统当中必须要首先运行的一个指令)
roscore
rosrun --运行节点(格式:rosrun 工程包的名字 工程包里面的节点名字)例如:
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
工具(rqt-graph)
命令行工具
rosnode --用来显示系统当中所有节点的信息
rosnode list--把系统中所有的节点都列出来
rosnode info /turtlesim --用来查看某个节点的信息是怎么样的
--格式 rosnode info /节点的名字
rostopic(与话题相关的一个命令行工具)
rostopic list --打印当前系统的所有话题列表
话题的数据记录
场景:无人机的调试
rosbag record -a -o cmd_record
格式:rosbag record -a -o 要保存的文件名字
功能:记录当前系统里面的所有话题数据(正在进行的才可记录)
话题复现
rosbag play cmd_record.bag
格式:rosbag play 包的名字.bag
将之前系统记录的话题数据复现出来