6轴协作机器人的SDH模型详细图

轩车不迟

已于 2022-09-28 11:04:42 修改

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分类专栏：串联机器人运动学文章标签：机器人

于 2022-09-26 09:32:13 首次发布

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%标准DH
%Link(DH,option):
%DH =     [THETA    D       A       ALPHA    SIGMA   OFFSET]
L1 = Link([0     0.1314     0        pi/2      0       0   ],'standard');
L2 = Link([0        0     0.312       0        0      pi/2 ],'standard');
L3 = Link([0        0     0.246       0        0       0   ],'standard');
L4 = Link([0      0.10      0       -pi/2      0     -pi/2 ],'standard');
L5 = Link([0      0.10      0        pi/2      0       0   ],'standard');
L6 = Link([0      0.087     0         0        0       0   ],'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]); %建立连杆机器人
robot.plot([0 0 0 0 0 0]) %显示并赋三个关节变量theta值都为0//初始theta
teach(robot)