Ubuntu安装Ardupilot以及编译SITL

Ubuntu安装Ardupilot以及编译SITL

1. 安装git

sudo apt update
sudo apt install git

2. 克隆Ardupilot仓库

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

*其中会遇到没有权限的问题，则需要登陆github生成一个ssh key
在终端输入ssh-keygen -t rsa -C “github 邮箱地址”，在.ssh文件目录里打开id_rsa.pub复制其内容并登陆github在setting中的ssh and gpg keys添加粘贴即可

(参考：https://blog.csdn.net/W_317/article/details/106518894 )

3. 安装必要依赖项

sudo apt update
sudo apt install git python-matplotlib python-serial python-wxgtk3.0 python-wxtools python-lxml(或者sudo apt install git python3-matplotlib python3-serial python3-wxgtk4.0 python3-lxml)
sudo apt-get install dropbear
sudo apt-get install samba
sudo nano /etc/samba/smb.conf(将[home]中的read only改为no)
sudo apt-get install libpcap-dev //用于wifi monitor和injection
sudo apt-get install libsodium-dev  //用于数据加密
sudo apt install python3-dev python3-opencv python3-pip python3-pexpect

4. 安装MAVProxy:MAVProxy是一个用于无人机通信的控制台地面站，我们将使用它来连接到ArduPilot SITL。

sudo pip install MAVProxy

5. 安装SITL依赖项:进入Ardupilot目录

cd /ardupilot/Tools/environment_install
./install-prereqs-ubuntu.sh -y

6. 构建SITL：运行SITL的构建脚本来编译和安装SITL模拟器（建议执行前重启一次系统，部分环境变量不一定加载上，会出现已有该文件但是执行找不到的情况）

cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
./waf configure --board sitl
./waf copter

7. 设置环境变量：为了让MAVProxy知道SITL的位置，需要将PATH环境变量添加到ArduPilot的构建目录中。假设ArduPilot存储库位于~/ardupilot，运行以下命令：

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest

8. 启动SITL

sim_vehicle.py -v ArduCopter --console

(参考：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/129763315?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/129581472
，以总结步骤为准，参考博客会出现问题，总结的步骤整合了chatgpt3.5的回答)