Ardupilot多架无人机于gazebo内仿真

采用最新Ardupilot_gazebo插件和gazebo-sim 7于ubuntu20.04的docker容器内部署

一、Ardupilot_gazebo插件安装

1.安装额外依赖项(for Gazebo garden)：

sudo apt update
sudo apt install libgz-sim7-dev rapidjson-dev

2.创建工作区文件夹并克隆插件库：

mkdir -p gz_ws/src && cd gz_ws/src
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot_gazebo

3.构建插件：根据安装的gazebo版本设置GZ_VERSION环境变量

export GZ_VERSION=garden
cd ardupilot_gazebo
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
make -j4

二、配置Gazebo环境

Gazebo 使用许多环境变量在运行时定位插件和模型。这些可以在用于运行 Gazebo 的终端中设置，或者在.bashrc或.zshrc文件中设置：
在终端：

export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/build:$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/models:$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH

三、测试运行Gazebo与Ardupilot结合使用

1.运行gazebo：gz sim -v4 -r iris_runway.sdf
2.运行SITL：sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --model JSON --map --console
3.解锁并起飞:

STABILIZE> mode guided
GUIDED> arm throttle
GUIDED> takeoff 5

(参考：官方文档)

四、多架无人机文件配置

1.模型文件修改
在安装ardupilot_gazebo的文件夹/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/models中有文件夹iris_with_ardupilot将其复制三个（所需无人机个数），分别改名为iris_with_ardupilot_9002，iris_with_ardupilot_9012，iris_with_ardupilot_9022（文件夹名后的数字仅为方便对应端口号，原则任意填写文件夹名）

同样的有文件夹iris_with_standoffs将其复制三个，分别改名为iris_with_standoffs_9002，iris_with_standoffs_9012，iris_with_standoffs_9022
2.模型文件信息修改
以文件夹iris_with_ardupilot_9002为例，修改其内文件model.sdf，将model name修改为iris_with_ardupilot_9002，标签内的地址修改为model://iris_with_standoffs_9002（两文件夹存在引用）

在plugins注释后的代码段中找到plugin name为ArduPilotPlugin的标签，将 <fdm_port_in>下添加 <fdm_port_out>并在原有端口上加1

model.sdf代码段中有很多设置传感器的部分，其中每一部分的引用都要改为model name，使用ctrl+h进行搜索iris_with_ardupilot并替换为iris_with_ardupilot_9002（已被注释部分可不用修改）

修改model.config文件，代码段尾部的标签内的路径修改为iris_with_standoffs_9002，到此关于iris_with_ardupilot_9002文件夹下的文件修改完毕，其余文件夹中的文件类似处理即可。

以文件夹iris_with_standoffs_9002为例，修改其内文件model.sdf，将model name改为iris_with_standoffs_9002

model.sdf代码段中有很多旋翼设置，其中每一部分的引用都要改为model name，使用ctrl+h进行搜索iris_with_standoffs并替换为iris_with_standoffs_9002（已被注释部分可不用修改），到此关于iris_with_standoffs_9002文件夹下的文件修改完毕，其余文件夹中的文件类似处理即可。

3.加载世界文件修改
在安装Ardupilot_gazebo文件夹下，/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/worlds复制其中文件iris_runway.sdf留存备份，在其代码段底部添加三架无人机模型路径信息（原本有一架，将其修改即可需将pose degress调整使其错开）并保存。

4.启动无人机并连接Gazebo
新建四个终端并分别输入：

sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --model JSON --map --console -I0
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --model JSON --map --console -I1
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --model JSON --map --console -I2
gz sim -v4 -r iris_runway.sdf

前三行分别是启动三个无人机并按id进行端口排序，默认9002,9012,9022,最后一行是启动具有多无人机的世界场景。

附件资源为带图版文档，懒得贴图的，需要自取，因为这个新版的多机网上基本没资源，所以才发一下的