Ubuntu16.04 Ardupilot 环境搭建（附踩坑指南）

一、ardupilot 源码下载

由于在github上下载较慢，所以建议使用gitee。
需要提前安装好git

git clone https://gitee.com/gu-kaifeng/ardupilot.git

然后我们基于目前最稳定的分支来新建一个分支“new_one”

cd ardupilot
git checkout -b new_one Copter-4.0.7
git submodule update --init --recursive

然后需要更新子模块，这一步因为网络问题很容易失败，得想办法多试试；

我先把我的报扔上来，再说解决办法

 可以看到基本都是网络问题，我这边的处理办法是，将完整的项目包从虚拟机中拖到实体机中，在实体机中挂梯子，然后git submodule，还是要多尝试网络环境，连接手机热点可能有奇效。

中间我也尝试过git clone 单独某一个模块，或者直接从浏览器下载复制到module文件夹中，这些在git submodule 都会被忽略掉，不起作用。

二.正式搭建编译环境

cd ~/ardupilot/Tools/environment_install/
./install-prereqs-ubuntu.sh

执行完脚本就正式开始踩坑之旅了

 1.更换apt国内源

1.1 备份文件

sudo cp /etc/apt/sources.list sources_ba