MoveIt! RViz Plugin Tutorial

MoveIt！ RViz插件教程

MoveIt！附带ROS Visualizer（RViz）的插件。该插件允许您设置机器人工作的场景，生成计划，可视化输出并直接与可视化机器人进行交互。我们将在本教程中探索该插件。

先决条件

你应该已经完成了'MoveIt！设置助理教程

<../setup_assistant / setup_assistant_tutorial.html>`_

你现在应该有一个MoveIt！你为PR2配置可以使用。本教程假定生成的MoveIt！组态包称为“pr2_moveit_config”。

或者，您可以安装预先制作的MoveIt！组态用于pr2_moveit_config ROS软件包中的PR2。要安装它，跑：：

sudoapt-get install ros-indigo-moveit-pr2

本教程不**需要您真正拥有PR2机器人，它只需要一组工作机器人模型文件。