创建机械臂模型

创建机械臂模型

一、准备工作

1）创建工作空间,在src下创建arm功能包
2）建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.xacro文件
3）在arm文件夹下建立urdf文件夹，创建机械臂的描述文件arm.xacro
4）在arm文件夹下建立launch文件夹，创建display.launch文件

二、机械臂模型的创建

ROS提供功能丰富的仿真环境，因此没有真实机器人，同样也可以在仿真环境中学习、仿真、研究、开发机械臂。因此，虚拟一个六轴机械臂。
编写机械臂的URDF文件，为后续Moveit!和Gazebo上的仿真控制做好准备。

1、声明模型中的宏

使用xacro文件描述机械臂的URDF模型，可以通过宏声明来提高模型的灵活性。
以上是针对机械臂模型定义的一些宏，其中主要包含三个部分。
1）颜色宏：定义模型中需要使用的外观颜色，设置颜色的RGBA值
2）机器人尺寸：通过宏属性定义机器人的三维尺寸，便于修改
3）惯性矩阵宏：每个link都需要指定惯性矩阵，可以把该模块提取出来，输入质量即可

2、创建六轴机械臂模型

设计机械臂本体的模型。即机器人需要六个关节，终端装配一个两指夹爪，使用一个关节驱动。
这里主要包含机械臂六个连杆和两指夹抓相关的link和joint的设计。

3、加入Gazebo属性

加入Gazebo属性，同样也需要设置Gazebo中的link颜色、每个关节的transmission属性以及ros_control插件。

机械臂控制往往更加关注运动过程中的关节位置，一般情况下以位置控制为主，所以这里transmissin所使用的接口是PositionJointInterface，相应的控制器ros_control插件是libgazebo_ros_control.so。关于插件的具体配置在yaml配置文件中完成。

4、显示机器人模型

设计过程中，将模型放置到rviz中可视化显示，从而验证其设计的正确性。