ROS与机器学习（二）——线性回归

ROS与机器学习（二）——线性回归

机器学习的一种基础算法——线性回归

1、理论基础

线性回归属于机器学习中的监督学习，即先给定一个标记过的数据集，根据这个数据集学习出一个线性函数，然后测试训练出的函数是否满足需求，即此函数是否足够拟合数据集中的数据，再根据代价函数挑选出最好的函数即可。

1.1 线性回归模型

线性回归模型有很多种，此处以单变量线性回归模型为例，因为是线性回归，所以使用的函数为线性函数；因为是单变量，所以只有一个x变量。
单变量线性函数回归模型的公式如下：

其中x代表特征（feature），h(x)代表假设（hypothesis）。

1.2 代价函数

为评价线性函数拟合的优劣，需要引入一个评价拟合程度的指标——代价函数。代价函数的值越小，说明线性回归性越好，也就是模型和数据集的拟合程度越好，若值为0，则表示完全拟合。
代价函数的模型也通过数学公式表示，如下：

1.3 梯度下降

给定一个拟合函数，虽然能够根据代价函数知道这个函数拟合的优劣，但是函数这么多，就需要引出梯度下降算法，它能够找出代价函数的最小值。
梯度下降算法原理可以简单理解为：将函数比成一座山，我们站在某个山坡上往四周看，从哪个方向向下走一步能够下降得最快。

• 先确定向下走一步的步伐大小，称为Learning Rate，也就是学习速率。
• 给定任意初始值。
• 确定一个向下的方向，向下走预定的步伐，并更新。
• 当下降的高度小于某个定义的阈值时，则停止下降。
  如图所示就形象地描绘了梯度下降的过程。从图中可以看出：初始点不同，获得的最小值也不同。因此，梯度下降求得的只是局部最小值。
  
  值得注意的是：下降的步伐大小非常重要，如果太小，则找到函数最小值的速度很慢；如果太大，则可能会出现Overshoot the Minimum现象。如果在Learning Rate取值后发现代价函数值增加，则需要减少Learning Rate。
  总之，梯度下降能够求出代价函数的最小值，从而求得线性回归函数的模型。

2、创建数据集

数据集是线性回归模型的基础，在使用TensorFlow进行机器学习之前，需要创建一个数据集。当然可以上网下载已有线性回归问题的数据集，例如某小区房价和房屋面积的关系、机票价格和时间的关系等。以下采用一种简单的方式创建一个随机数据集，使之满足线性回归问题的条件。
使用Python中的numpy库创建一组有一定规律的数据集。

在以上代码中，首先使用linspace创建了101个等差排列的x值；然后通过线性关系计算出对应于每个点的y值，再加入小范围的随机噪声；最后利用matplotlib工具将所有点绘制出来，如图所示。

以上代码中的[trX,trY]就是创建好的数据集，通过可视化显示，可以看出这些点的线性回归模型大约是trY=2*trX+4，因为采用这样一条直线就可以较好地拟合所有点。接下来尝试使用TensorFlow、利用机器学习的方式，将这条线性回归的直线模型训练出来。

3、使用TensorFlow解决线性回归问题

利用机器学习训练以上数据集线性回归模型的方法。


整体来看，首先需要创建数据集。

然后设计线性回归模型。tf.Variable()可以在计算图中创建一个节点，节点类型是一个变量；y_model就是我们设计的单变量线性回归模型。一个Variable代表一个可修改的张量，保存在TensorFlow用于描述交互性操作的图中。

之后创建模型的评价指标，也就是代价函数。tf_square()用来计算平方值。

在理论部分介绍了梯度下降算法，TensorFlow中提供了梯度下降算法的优化器，可以直接使用tf.train.GradientDescentOptimizer(learning_rate)方法调用。其中learning_rate代表学习速率，也就是训练过程中的步长参数。优化器的训练目的是使代价函数cost最小，使用minimize()设置。

sess = tf.Session()
init = tf.global_variables_initializer()
sess.run(init)

切记使用tf.Session()创建会话。此外，由于在之前的代码中设置了变量，所以需要调用tf.global_variables_initializer()初始化所有变量节点。

现在就可以开始训练模型了，在这里我们进行100次训练，每次训练针对数据集（trX,trY）使用梯度下降求解最优模型系数。

print("Result : trY=" + str(w_) + "*trX + " + str(b_))

最后把训练得到的线性回归模型打印出来。
使用如下命令运行以上代码，可以查看机器学习得到的线性回归模型是否理想：

python linear_regression.py

输出结果如图所示。每次运行的结果可能都不相同，这是因为数据集中的数据在一定范围内随机产生，所以每次运行产生的数据集并不一致，但是最终训练出来的线性回归模型与我们预想一致。