【UR5机械臂Moveit避障】【2-2】kinect v2驱动以及ros包简易安装+cuda简易安装

配环境的帕鲁

已于 2024-10-10 14:35:19 修改

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分类专栏： UR5机械臂Moveit避障简易实战文章标签： python

于 2024-05-29 13:21:28 首次发布

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有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正，我会修改的，谢谢大家

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参考1：Kinect V2 在ros-noetic使用（ubuntu20.04）_noetic 对应的驱动libfreenect-CSDN博客

参考2：ROS中使用Kinect v2-CSDN博客

由于d435i点云太差，我后续改用了实验室现有的kinectv2，首先注意一点，kinectv2必须要插在usb3.0的接口上，使用

lsusb
lsusb -t

查看接口是不是插在3.0 的Foundation上,一定要连在root_hub 3.0上面。在usb3.0的问题上卡了我整整一天，除了重装usb驱动等软件层面的尝试，我甚至买了pciex1带4口usb3.0的扩展板，但是主板不行就是不行，所以小伙伴如果发现自己的usb有蓝色口，lsusb也有root_hub3.0，但是插上去就变成2.0的情况，请换其他电脑试试，不要想着装啥usb驱动或者改bios设置或者物理外接usb3.0，我都试过了，没用（小概率事件，我是因为主板太老，之后也是还一个新主板解决的）。

注意看同bus（物理接口）下的kinect的位置，我这里就是bus006，可以看bus006是3.0 root hub，这样就算可以了。

虚拟机我测试一下发现没法连接到设备，具体请看链接

所以有kinectv2的同学还是请使用双系统或者改用其他的深度相机好了。（如果有虚拟机使用v2成功的同学请一定要告诉我，我也很想用虚拟机连v2!）

安装驱动：

先apt安装必要组件：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

再下载libfreenect2并编译安装

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

应该没什么问题。

事先安装cuda后会编译报错

报错内容：

cuda_kde_depth_packet_processor.cu:39:10: fatal error: helper_math.h: 没有那个文件或目录

倒也是查到些帖子，但是不用点进去，因为没解决问题。链接1：http://t.csdnimg.cn/UJrXd

链接2：http://t.csdnimg.cn/qART4 链接3：http://t.csdnimg.cn/m8QPH

其实解决这个问题很简单，既然安装cuda之后会编译报错，那么卸载cuda之后再编译不就好了。卸载cuda参考链接：http://t.csdnimg.cn/fAfVF

我用的方法一，官方卸载程序总归是最好的。

卸载cuda方法：

找到cuda所在位置

/usr/local/cuda-11.x/bin

找到其中有cuda-uninstaller，右键此地打开终端

sudo ./cuda-uninstaller

卸载好之后把/libfreenect2/build里的东西删掉，然后重新编译

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

卸载完cuda之后就编译通过了，配环境真是太好玩辣。就为了解决这个问题，中途使用了sudo apt autoremove命令导致显卡驱动崩溃后进不了系统。后续进win备份ubuntu的文件（使用linuxreader）+重作系统+安装各种东西耗时近一天。这个命令属实小白杀手，而且已经在很多博客里看到了，太坑了。

测试驱动：

新开终端

cd libfreenect2/build
sudo ./bin/Protonect

可以看到图像而且过程中不自动闪退就是没问题。

安装ros包：

cd ~/catkin_RealSense_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2

注意下一步和参考不一样，原来的rosdep install -r --from-paths .会报错

lu@lu-linux:~/catkin_RealSense_ws/src/iai_kinect2$ rosdep install -r --from-paths .
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
iai_kinect2: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
Continuing to install resolvable dependencies...
#All required rosdeps installed successfully

解决方法的参考链接没保存，但是就是改为如下命令（注意改成自己的工作空间）：

rosdep install --from-paths ~/catkin_RealSense_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r

其实这步不走也行，因为鱼鱼的ros挺新加上这个iai_kinect2是个老包，所以更新一般都是没安装东西就success。

之后再运行剩余命令：

cd ~/catkin_RealSense_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

这时候会有报错，但是和上面链接中都有。参考：http://t.csdnimg.cn/od7KF

1.pcl报错

哪个包(注意我这里的包指的是ros包，也就是你xxx_ws里的一个个包，这里的报错一般是iai_kinect2里的kinect2_viewer这个包)的pcl报错就在哪个包的cmakelist.txt中添加如下语句，前面添加即可：

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

2.cv报错

其中，要从CV_改为cv::的是（不要直接CV_批量替换cv::，精确到后续的字母再替换）：

iai_kinect2/kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp中的

CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION

iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp(下面四个在一起的而且只出现过一次，一起改了就行)中的

CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY
CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION
CV_IMWRITE_PNG_STRATEGY
CV_IMWRITE_PNG_STRATEGY_RLE

还有剩下几个rgb格式转换的如CV_BGRA2BGR这类不用改，在开头添加

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

iai_kinect2/kinect2_viewer/src/viewer.cpp中

开头添加下面语句来解决CV_AA报错：

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

编译应该没问题了。

测试ros包：

先把launch中的publish_tf改一下，改为true，免得以后每次启动相机都要拖一个publish_tf:=true

新开终端

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rviz

发现usb权限不够，参考：http://t.csdnimg.cn/TMUrH

[Error] [Freenect2Impl] failed to open Kinect v2: @4:4 LIBUSB_ERROR_ACCESS Access denied (insufficient permissions)
[Info] [Freenect2Impl] found 0 devices
[ERROR] [1716947808.656803435]: [Kinect2Bridge::initDevice] no Kinect2 devices found!
[ERROR] [1716947808.658274517]: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!
[FATAL] [1716947808.679535272]: Failed to load nodelet '/kinect2_bridge` of type `kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet` to manager `kinect2'
[kinect2_bridge-3] process has died [pid 517159, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:=kinect2_bridge __log:=/home/lu/.ros/log/b1e85080-1d5e-11ef-b29a-313dc61e5df7/kinect2_bridge-3.log].
log file: /home/lu/.ros/log/b1e85080-1d5e-11ef-b29a-313dc61e5df7/kinect2_bridge-3*.log

解决方法：

新开终端+复制规则

cd libfreenect2/platform/linux/udev/
sudo cp 90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

重新插拔kinect2的usb口

重新启动roslaunch

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rviz

成功

消除畸变参考我的另一篇文章，链接（我做了消除畸变之后对相机标定的效果改善不明显）。之后就是准备相机标定了。

重新安装cuda

之前卸载了cuda，重新安装其实也很简单，我之前安装的是cuda11.8:

下载链接：

https://developer.nvidia.com/cuda-11-8-0-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=runfile_local

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
sudo sh cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run

只要之前nvcc -V成功，那么现在也就没问题，因为.bashrc里的path没有因为之前的卸载而消失。

如果是第一次安装cuda，那么在上面两步做完之后nvcc -V大概率是不显示上面内容的，这时候需要编辑.bashrc文件。

另开终端

sudo gedit ~/.bashrc

添加以下内容（通用，不需要管cuda版本）

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

保存，另开终端，这时候nvcc -V就没问题了。