sdf文件轨范

sdf文件规范：深圳季连AIGRAPHX - 知乎

所有具体的代码案例以px4风格来说明演示。细节去这个网站上看

1.<sdf>元素要求有一个必须的属性即version，用于指定SDF规程的版本号，其数据类型为string，其默认值一般为SDF规程当前的最新版本号，目前（2021年11月）其默认值为“1.8”。

示例一：

<?xml version='1.0'?>

<sdf version='1.8'>

  
<world name='default'>

    
...

  
</world>

</sdf>

示例二：

<?xml version='1.0'?>

<sdf version='1.8'>

  
<model name='my_model'>

    
...

  
</model>

</sdf>

示例三：

<?xml version='1.0'?>

<sdf version='1.8'>

  
<actor name='my_actor'>

    
...

  
</actor>

</sdf>

示例四：

<?xml version='1.0'?>

<sdf version='1.8'>

  
<light name='my_light'>

    
...

  
</light>

</sdf>

2.各元素：
2.1 <world>元素  <world> 元素的父元素为<sdf>。SDF规程系列（二）然后按顺序排序。参考地址，参考案例，说明位置： /home/a/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/world

  Gazebo : Tutorial : Model structure and requirements

如果不是目录，就要指定好这个添加的uri文件的路径下的sdf（同时完成config的构建）

uri路径：

1/默认路径 ~/.gazebo/models是gazebo会去找的模型默认路径，gazebo中联机下载的模型也会放在这里，也可以把你的模型放在这里，那gazebo一定可以找到。

2.自制model包 也可在自己写的一些ros包的package.xml文件里export这个包里的models文件夹，这个文件夹里的模型也会成为gazebo_model_path。给个参考：

 

2.2 Model说明 model既可以在world中定义，也可以单独定义。文件位置：/home/a/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models

需要一个sdf和一个config构成。复杂的需要加上额外文件夹mesh，材质什么的。其中<mesh>子元素

可选子元素，用于指定网格（mesh）形状，需要添加meshes文件夹，里面放dae文件，添加uri在sdf中。