px4开发bug记录

一、仿真问题

1. roslaunch无法启动px4 gazebo的无人机仿真，但是make px4_sitl gazbeo可以正常启动

2.make px4_sitl gazbeo启动到一半无法启动，显示无法连接gazebo master之类的：

gazebo的motor model的plugin插件修改了，官方都没有修改好，看看用mavlink发出去吧。

3.

Resource not found: mavros
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share 

2个原因，一是没有安装报错显示的包，比如下面的mavros，二看下面连接，环境变量没有设置。

 参考官方：http://.bashrc配置

官方的是最新版的路径，老版本的路径不一样！

3. 安装过程中出现：没有可用的软件包 python-wstool，但是它被其它的软件包引用了。
这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，或者只能在其他发布源中找到。然而下列软件包会取代它： python3-wstool

非常简单：python后面加个3即可

sudo apt-get install python3-wstool python3-rosinstall-generator python3-catkin-tools

4. VTOL的问题 可能会遇到

http://PX4 VTOL的编译错误bug

二、真机问题

2.1 真机上启动mavos和QGC冲突，导致开启QGC后mavros关闭，mavros终端显示程序被占用

需要在关闭QGC的通讯协议只保留UDP方式。

选择第三个 Applications settings

常规里面这个：

 

就不会冲突了，但是如果关闭了这些地方之后，连接无人机和QGC之后，QGC将无法对无人机进行上传程序，没法调试了。

TODO：所以要不就是找解决办法，要不就是调频、校准工作做完，准备起飞再关闭其他的通讯协议，开启mavros。

2.2 dshot无法显示  dshot esc_info 报错，No data received. If telemetry is setup correctly

用的是Tmotor的四和一电调，需要额外把电调的telemetry线连接到飞控的telem1端口的RX口。

CUAV官网飞控引脚图

然后调试的时候，需要把电源线接上，不然电调没法供电

QGC修改参数：

DSHOT_CONFIG 选择Dshot 600或者能用的Dshot xxx

DSHOT_TEL_CFG（好像是这个名字） 选择TELEM1，因为我把电调引出来的那根线连接到了飞控的TELEM1上，所以需要配置启动。

然后重启QGC ，nsh终端输入dshot即可。

2.3 NUC小电脑无法开机，电源指示灯闪烁三次，每次闪烁一秒，中间停顿一秒，三次闪烁完成后停顿2.5s。模式会重复，直到关闭电源。

官网查找：搜索- Intel.com

交换了上下层内存条的位置，应该是飞飞机摔太多次了，上册内存条摔坏了。、

三、Ubuntu的问题

3.1 windows Ubuntu双系统进不去Ubuntu了

而每次win10升级或恢复都会将linux的启动引导覆盖掉，导致无法进入linux, 所以一直就禁止了win10更新．这几天win10出了点小毛病，所以就狠下心来恢复了系统,　好吧~_~ 这下嗝屁了，ubuntu进不去了

win10+ubuntu双系统修复ubuntu启动引导 - 菜鸟明 - 博客园