编码器实现电机测速

1.为什么要电机测速

电机应用在很多的控制领域，控制领域多数是控制精度高的闭环控制，比如应用广泛的PID，在闭环系统内中电机是作为执行器，要实现闭环控制的话，需要我们的系统有反馈回路，反馈回路中需要有测量元件，来实现电机的闭环控制，所以编码器作为一种测量元件，广泛的应用于电机的速度测量，实现电机的闭环控制。

2.编码器是什么呢？

编码器encoder，将信号（比特流）或数据进行编制，转换为可以通讯、传输和存储的信号形式的设备，可以将角位移（码盘实现）或者直线位移（码尺）转化为电信号。编码器的类型有很多种，例如根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。对于这些编码器的相关原理和区别网上有很多介绍，在这就不多说了，本文主要针对于霍尔编码器的原理及测速实现进行讲解（个人的总结吧，有不对的地方多多指教）。

3.霍尔编码器

在学习如何实现编码器测速之前，先了解以下概念：

减速比：一般直流电机会带减速箱，因为P=FV,我们希望输出大的扭矩的话，就需要减速，如果减速比是1:30，那么这就意味着我们电机外的转轴（连接负载那一端）转一圈，电机内的转子转了30圈。

编码器的线数：我们以上面那个示意图为例子我们电机内转子旋转一圈，那么霍尔元件就会输出多少个脉冲，这个脉冲的个数（一般来说是一个上升沿和下降沿），在上图自动编码器的减速电机是增量式的11线。

带霍尔编码器的直流电机，转到一周，在减速比为1:30，线数为11的情况下，A B两相分别输出数目相同的1*30*11的脉冲数，我们可以根据一定时间内脉冲数计算出电机的瞬时速度，在这我觉得可以这样逻辑，在一定时间内的脉冲数就是电机的位移。

4.测速原理

我们的编码器可以输出脉冲，那么如何来测速呢？

1.我们可以通过多少钱的输入捕获或者使用GPIO的外部中断来检测脉冲信号的边沿变化，实现对脉冲的计数，但是这样一方面会有毛刺的影响，另一方面我们会比较频繁的进入中断，但是进入中断后只是简单的计数是比较浪费软件资源的。

2.由于测速的需求，以STM32为例子，高级定时器的TIM1 TIM8和通用定时器的TIM2到TIM5有输入捕获的编码器接口功能。可以对脉冲计数，并且带滤波功能。如图是正反转的时候，A B两相的脉冲信号。这个时候的定时器就当做计数器的功能，输入的时钟就是这A B两相的脉冲，当然可以选择三种模式，模式的配置在STM32中是    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);这个东西，当我们选择TIM_EncoderMode_TI1时候即A B两项都计数。

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 脉冲信号的两项先后关系是表示旋转方向，脉冲的个数表示转过的角度，在这里简单的说一下为什么要用正交信号，这个就可以类比于我们人走路一样，前脚后脚前进，后脚前脚后退，表示方向，如上图，A B两相的电平是交替的跳变的，如果一相的电平在没有发送变化的情况下。另一相的电平发生了反复的电平变化就是出现了噪声，也就是一只腿不动，另一只推前后踢肯定是不正常的，另外A B相的信号我们都可以对其计次，使得分辨率更高。结合下图是讲到编码器的时候都会出现的一张图。

 我们选择在TI1、TI2都计数的情况，当TI1FP1出现上升沿，对应的TI2电平为高，即对应我们表格的反转A相上升沿，B相高电平，此事应该是向下计数。正转的时候计数器向上计数，反转的时候计数器向下计数。

5.编程设计

我们在定时器的程序设计中，经常会有ARR自动重装、PSC预分屏器，在编码器模式下，ARR的值就是脉冲计数的最大量程，由于编码器模式下的时钟是外部的脉冲，如果我们的预分频系数是二的情况下，电机一圈产生100脉冲，但是只可以记录到50个。

在程序设计中第一需要一个定时器进行时间的定时，第二就是需要另一个定时器的编码器模式实现脉冲的计数。

我们怎么来计算转速呢？是通过一段时间内产生的脉冲数，来除以一圈内的脉冲数，这样得到的就是在一段时间内的圈数，再把这个圈数除以这段时间，不就得到了转速了吗。

以下是结合一些大佬的程序和文章的总结：

通过一个定时器TIM5实现0.05秒的定时，该定时器的中断服务函数就是来读取另一个定时器TIM3在这一段时间内产生的脉冲个数。

在TIM3定时器中，我们配置它为编码器模式，定义count得到的脉冲数 current-count在每次0.05秒时CNT里面的值。

u32 Read_Encoder(void)
{
  u32 Count;                                                      //一段时间内的脉冲个数
  u16 Current_Count;                                              //在0.05秒时的CNT值
  u16 Enc_Timer_Overflow_one;	                                   //定时器溢出值

	Enc_Timer_Overflow_one=Encoder_Timer_Overflow;                  
  Current_Count = TIM_GetCounter(TIM3);                 
  Encoder_Timer_Overflow=0;      //清0方便下次计算                                 
  Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4*ENCODER_PPR));   //我们选用四倍频ARR的值就是
  Previous_Count = Current_Count;  
  return(Count);
}

那么一段时间内产生的脉冲数我们放到TIM5的中断服务函数中。

在0.05秒内，产生的脉冲数目为：A=次数*ARR+(当前的CNT值-上一次的CNT值）

电机转动一圈的产生的脉冲数：B=（线数*4）/PSC.

那么在一段时间内转过的圈数为:A/B

转速为每秒内转过的圈数：A/B/time

void TIM5_IRQHandler(void)                          
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)==SET)      
	{  
		encode=Read_Encoder();                          //脉冲个数
		printf("编码器脉冲个数%d\r\n",encode);
		speed=encode/390.0f/4.0f/0.05f;
		printf("转速%f\r\n",speed);		
	}
	TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);        
}

但是在实际的工程中，我们是需要对正转、反转都需要检测的，可以通过TIM的控制寄存器的第四位来判断

计算正反转中一共产生的脉冲数目，利用设置标志位来识别正反转。

u32 Read_Encoder(void)
{
  u32 Count;                                                     
  u16 Current_Count;                                              
	u16 Enc_Timer_Overflow_one;	                                   
  Enc_Timer_Overflow_one=Encoder_Timer_Overflow;                  
  Current_Count = TIM_GetCounter(TIM3);                           
  Encoder_Timer_Overflow=0;                                       
	if((TIM3->CR1&0x0010) == 0x0010)    
	{
				flag=1;          //Reversal flag
		
    Count = (u32)((Enc_Timer_Overflow_one)*(4*ENCODER_PPR) +(Previous_Count-Current_Count));  
	}
	else    
	{
		flag =0;            //Forward sign
Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4*ENCODER_PPR));       
	}		
  Previous_Count = Current_Count;  
  return(Count);
}