Ununtu18.04建图和导航

1. 建图
   先将gazebo_pkg放在catkin_ws里编译成功。

roslaunch gazebo_pkg race.launch

控制小车建图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch gazebo_pkg slam_gmapping.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

保存地图
要先安装map_server再保存

sudo apt-get install ros-melodic-map-server
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/gazebo_pkg/maps/map1

至此，建图完成

2. 导航

roslaunch gazebo_pkg move_base.launch

设置目标点（2D_Navgoal）
点rviz里粉红色的箭头，小车就会移动。