ros-moveit机械臂简单避障

ros-moveit机械臂简单避障

笔者运行工作环境:
ubuntu16.04
ros-kinetic
universal_robot

1.建立工作空间和下载universal_robot功能包

此过程不再赘述，可以参考我下面这个博客第一部分建立工作空间和下载universal_robot功能包。
ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106364307

2.运行demo.launch程序

打开终端，输入：

roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

此时已经运行，打开了rviz界面。

3.在rviz中添加障碍物

直接导入gazebo中的模型，注意，此时选择的为dae格式，要不然导入错误。

注意，gazebo中的离线模型在隐藏文件夹下。

模型导入后，可以通过移动箭头，将模型放到机械臂的左端。然后点击publish scene将障碍物的位置发布出去。

4.移动机械臂进行避障规划

通过拖动机械臂末端，与障碍物发生碰撞，并且移到障碍物的另一侧。然后点击plan and executed。

参考链接:

ROS探索总结（六十五）—— 古月私房课 | MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制https://www.guyuehome.com/2889
MoveIt编程实现机械臂自主避障运动https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90642477?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-3