Odrive 导致电机运行一段时间后来回周期旋转的问题

Odrive 使用问题汇总

• 关于电机来回正反转的问题
  最近在使用的过程中出现了电机在正常按照一定的速度转动一段时间后，突然会出现反转，然后再正转，如此循环。各种方法都试了，就是解决不了，电机也换过， odrive 也换过，但是就是没能解决，既然电机和 odrive 都没有问题，那么就只能是我的基本配置上出了问题。也请教过很多有经验的老大哥，也都没有碰到过这种现象，最终也算是找到了吧，竟然是我的编码器 cpr 值陪错了一个数字，我使用的是 AMT-103 增量式编码器，本身应该是 cpr=2048*4=8192，我自己却一直配成了 8191，导致在运行一段时间之后出现丢布的现象。查出来之后哭晕在厕所，害～。
• 关于电机抖动的问题。
  如果是在位置控制模式下，需要调试一个 pos_gain 参数，也就是 p 参数，而 vel_gain 和 vel_integral_gain 则是 i 和 d 参数。在扭矩模式下似乎只有 vel_gain 参数有用，但是效果也不大，好像只要不是 0 就行。具体的参数设置可能还需要自己来回修改调试才能知道。