urdf、xacro、sdf 格式互转

已于 2023-07-15 20:41:40 修改
阅读量1.3k 收藏 9
点赞数 1
分类专栏： ROS 文章标签： ros
于 2023-03-25 22:09:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zeroheitao/article/details/129773277
版权
Gazebo中模型描述文件有三种形式：URDF、XACRO和SDF。URDF是较旧的格式，存在冗余和参数计算问题。XACRO作为URDF的扩展，引入宏变量简化代码。SDF是最新的格式，支持更复杂结构。可以使用ROS的工具进行格式转换，如xacro转urdf、urdf转sdf和sdf转urdf。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

gazebo的模型描述文件有三种形式：urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式，⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模，本质上还是URDF模型，实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式，它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息，且支持闭链结构。

xacro转urdf

rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf

urdf转sdf

 gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf

sdf转urdf

rosrun pysdf sdf2urdf xxx.sdf xxx.urdf
（ros2）urdf格式转（gazebo）sdf格式+xacro转urdf格式
12-23 1323
格式：gz sdf -p urdf文件名称 > 需要生成的sdf文件名称。格式：gz sdf -p urdf文件名称 > 需要生成的sdf文件名称。
关于urdf转xacro
weixin_50457745的博客
09-01 5703
URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件【关于怎么导出可自行上网查，教程很多】，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到这些文件： urdf文件中是.urdf模型配置参数；launch文件中为 display.launch和 gazebo.launch文件，config文件中 是joint_names_ur3.yaml，meshes中为link信息，一般为 .STL格式。textures为空文件夹...
建造属于你的无人驾驶车——（四）URDF模型转换为XACRO模型
kkmd66的博客
04-17 3241
建造属于你的无人驾驶车！ 本专栏持续更新中… 程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases/tag/ZZX_RUN_Solidworks URDF模型转换为XACRO模型 写在前面： XACRO模型相比于URDF模型有很多优势，我这边均未使用，因为Solidworks已经导出了大量文件，个人认为在该URDF模型中加入必要插件和描述即可。即本文不适合用来学习XAC
将urdf文件转为xacro文件
weixin_51052250的博客
11-16 5406
将urdf文件转为xacro文件
URDF和SDF的含义以及区别
最新发布
weixin_45861976的博客
03-12 1499
在中，**URDF（Unified Robot Description Format）SDF（Simulation Description Format）**是两种常见的模型描述格式。它们用于定义机器人及其环境的物理特性，如关节、连杆、碰撞形状、材质、传感器等。
机器人学习--Gazebo学习--sdf文件、urdf和xacro文件
GGY1102的博客
03-17 1758
供学习使用： 参考：https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/93486875?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCom.
【ROS-Gazebo】将sdf文件转为urdf的方法
小明的地下工作室
03-28 4107
这几天在重新琢磨Gazebo，由于我是机械专业出身，对Solidworks之类的可视化建模总有一种执着的追求。但现在大多数教程中的urdf建模方法真的十分鬼！于是我按照Gazebo官网教程的方法建立了一个小车模型。发现在Gazebo中建模、绑定关节等都十分方便，唯一不方便的是建立的模型格式为.sdf的，只能在Gazebo中查看。想要在rviz查看或者插入ros_control等插件都很费劲。 于是...
gazebo模型之间的转换：xacro＞urdf＞sdf
Nick的博客
05-28 2213
gazebo模型之间的转换：xacro->urdf->sdf前言1 xacro转urdf2 urdf转sdf3 其他工具结语 前言 gazebo的模型描述文件有三种形式：urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式，⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模，本质上还是URDF模型，实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式，它可以包含从世
urdf、xacro、sdf三种文件的转换
qq_43771959的博客
01-03 3708
sdf和urdf的转换在网上找到了一个教程，但是插件的GitHub链接404了 其他都显示无法转换，目前我还不知道办法 urdf和xacro： 自己写的： 有一个超级简单的办法，但并不符合我们用xacro的核心（精简代码），只是因为需要xacro格式而转换，即为了转换而转换 <?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> _________ urdf文件代码复制过来（稍微改一下格式啥
sdf转urdf
qq_37464479的博客
12-27 1174
https://github.com/andreasBihlmaier/pysdf
.sdf是什么文件_【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换
weixin_39986741的博客
11-21 928
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误，还望友好地指出。本系列规划如下内容，建议按顺序阅读。尤其是第一篇，以确认你是否有必要...
六轴机器臂URDF文件
12-23
6轴机器臂URDF文件，通过NX11建模，然后导入到SolidWorks2014中，通过URDF插件导出，可在linux下ROS中的rviz和moveit显示，经测过可以使用，具体方法请参考“ROS学习笔记（1）自定义6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示”内容
<ROS> 机器人描述--URDF和XACRO
热门推荐
小贝也沉默的博客
08-24 4万+
URDF(Unified Robot Description Format), 一种特殊的xml格式文件, 在ROS中被用来描述link-joint结构的机器人. 该文件是仿真的基础, 在ROS中更高级的包中也有一些涉及, 比如MoveIt!, 所以能够简单的编辑, 看懂URDF以及XACRO文件还是很由必要的. 该Blog简单的介绍了URDF和XACRO, 以及将已有机器人组合的示例等.
机器人描述文件（URDF、SDF、XACRO） 与 /tf、/tf_static
jcsm__的博客
09-16 2317
本篇总结如何由机器人描述文件，得到各个link之间的位置关系，如何发布到/tf、/tf_static。 一、过程实现 一个简单的模型，包含两个link，一个joint，以URDF为例，如下 <?xml version="1.0"?> <robot name="myfirstrobot"> <!-- Base Link --> <link name="base_link"> <visual> .
URDF(描述机器人模型)和SDF(Gazebo中用于描述仿真环境)
2301_80892630的博客
11-29 735
下面是一个包含GNSS（全球导航卫星系统）、IMU（惯性测量单元）、LiDAR（激光雷达）和Camera（摄像头）等多种传感器的机器人的。URDF是ROS中用于描述机器人模型的XML格式文件。你可以使用XML文件定义机器人的几何形状、惯性参数、关节和链接等。SDF是Gazebo中用于描述仿真环境的XML格式文件。你可以使用SDF定义仿真世界、机器人模型、传感器等。我们将使用Xacro（XML Macros）来简化模型描述。您可以使用以下命令将。
xacro文件编写学习笔记 把urdf文件改为xacro文件
qingdu007的专栏
07-30 4289
首先robot标签中添加： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 把常用尺寸设置为参数形式，方便后期修改： <robot name="caulk_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> &l...
xacro 中mesh_模块化生成SDF模型: xacro4sdf
weixin_36018183的博客
02-22 494
1. SDF建模简介在使用ROS进行机器人开发的时候，仿真是非常重要的一个环境，而Gazebo是与ROS兼容性最好的仿真器之一。在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF(sdformat)，ROS中机器人的描述标准格式为URDF，两者均采用xml语言，在一定程度上具有一定相似性，但是是不兼容的。至于SDF与URDF的选择，以及为什么选择...
6.4.1 Xacro_快速体验
赵虚左
04-01 425
ROS入门 6.4.1 Xacro_快速体验 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 目的:简单了解 xacro 的基本语法。 需求描述: 使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。 准备: 创建功能包，导入 urdf 与 xacro。 1.Xacro文件编写 编写 Xacro 文件，以变量的方式
sdf转urdf,urdf查看robot模型
sroman的博客
07-13 723
sdf转urdf,urdf查看robot模型
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

玳宸

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值