gazebo的模型描述文件有三种形式:urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式,⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题:模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模,本质上还是URDF模型,实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式,它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息,且支持闭链结构。
xacro转urdf
rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf
urdf转sdf
gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf
sdf转urdf
rosrun pysdf sdf2urdf xxx.sdf xxx.urdf