自动控制原理 第一讲 预备知识

一、因式分解的拆项表达(含复数)

将多项式因式分解成如下形式：
$f(s)=K\frac{{\prod }_{}(s+z_i)}{{\prod }_{}(s+p_j)}$

注：
(1)$z_i$,$z_j$可以以复数形式表达
(2)$z_i$称为表达式零点，$z_j$称为表达式极点
下面我们给出拆解表达式的两种方法。

1. 留数法

此方法可以将表达式拆为形式如下

$f(s)=K{\sum }_{}\frac{K_j}{(s+p_j{)}^n}$

(1)对于分母无重根情况
对应该项可拆为一项即$n=1$阶项

对应各项：
$n=1$
$K_j=(s+p_j)f(s{)}_{原形式}{|}_{s=-p_j}$

(2)对于分母某一项含有二重根情况
对应该项可拆为两项即$n=2$和$n=1$阶项

1)$n=2$时
$K_{j_2}=(s+p_j{)}^{2}f(s{)}_{原形式}{|}_{s=-p_j}$

2)$n=1$时
K j 1 = [ ( s + p j ) 2 f ( s ) 原形式 ] ′ ∣ s = − p j K_{j_1}=[(s+p_j)^2f(s)_{原形式}]'|_{s=-p_j} Kj1​​=[(s+p