ROS小车——发布与订阅节点（7）【ROS保姆注释教学】

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前言

本系列博客参照《ROS机器人编程原理与应用》一书，搭载平台为冰达ROS小车，注释详细，持续更新，点个关注吧！

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1.编写发布节点

在工作空间下（bingda_practices）新建一个src文件夹，用来保存文件的代码，然后新建talker.cpp的c++文件。
代码注释如下：

#include "ros/ros.h" //第一个头文件是ros下的核心，ros.h
#include "std_msgs/String.h"//第二个头文件，计划发布的是string类型

int main(int argc,char **argv)//编写主函数，标准的主函数写法
{   
    ros::init(argc,argv,"talker");//先初始化一个ros,第三个参数为节点名称（talker）,节点名称在ros网络中是唯一的，不能有俩一样的
    ros::NodeHandle n;//Nodehandle建立节点间的网络通讯， 名字n不重要很少用到
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    /*
    类ROS::Publisher实例化名为chatter_pub的对象，在此对象中，ROS系统接到通知：
    创建一个发布器,发布的类型是sting,当前节点（talker）在名为chatter的话题上发布std_msgs::String数据类型的消息。
    当消息来不及发送时会先放到缓存区，超过1000个就会覆盖。
    */
    ros::Rate loop_rate(10);//用10HZ的频率来循环
    int count = 0;//count用来测量发送了多少个话题
    while (ros::ok())//创建一个死循环，一直循环无法跳出，直到停止ROS系统（关闭roscore）才关闭。
    {
        std_msgs::String msg;
        /*
        程序创建了一个std_msgs::String类型对象，并命名为msg。
        需要在 std_msgs中查阅消息定义才能了解如何使用这个对象，他包含一个名为data的成员。
        下面代码是让data里存放一个格式：hellow world 计数
        */
        std::stringstream ss;//建立一个string类型的变量
        ss<< "hello world"<<count;
        /*利用c++自带的头文件sstream，来实现利用输入输出流的方式往string里写东西，并且还可以拼接string和其他类型的变量。
        该语句实现了string型的数据 hello world和int型变量 count的拼接，形成一个新的string。即如果count是１，那么hello world1会作为string被存放在ss当中!
        怎么调用这个string呢? ss.str()就可以了。最后可以用ROS_INFO输出。
        */
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%S",msg.data.c_str());
        /*
        输出一个字符串变量.ROS_INFO和类似的函数用来替代printf/cout.
        其中 ROS_INFO(“INFO message %d”,k),相当于c中的printf;
        ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." <<k);相当于c++中的cout;
        */
        chatter_pub.publish(msg);
        /*
        调用发布器，chatter_pub会把std_msgs::Stringstream类型的消息发布到名为chatter的话题上。
        发布器对象chatter_pub有成员函数publish来调用发布。
        */
        ros::spinOnce();//回调函数，处理回调函数队列中的回调函数，此处无用
        loop_rate.sleep();//保证用10HZ的频率来执行
        count++;
        /*code*/

    }
}

2.修改CmakeLists

打开CmakeLists.txt
将

find_package(catkin REQUIRED)

改为

find_package(catkin REQUIRED
roscpp
std_msgs
)

roscpp和std_msgs都为明确的依赖项。
roscpp：使用c++编译器来创建ROS代码，我们还需要兼容c++接口（比如ros::Publisher类和ros::subscriber类）。
std_msgs：依赖项表面我们将需要依赖一些已经在ros中预定义的数据类型格式，例如std_msgs::Float64

将

include_directories(
# include
# ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

改为

include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

在最后加上

add_executable(talker src/talker.cpp)
/*
add_executable(hello_vscode_c  src/hello_vscode_c.cpp)：
这个函数目的是生成可执行文件。用src文件夹下的hello_vscode_c.cpp文件生成hello_vscode_c可执行文件。
hello_vscode_node.cpp文件是你写的c++源文件，文件名是你创建c++文件时命名的，最终这个文件映射的文件名称为hello_vscode_c，这个名称可以修改，一般源文件和生成的可执行文件的名称设置为一样的，但这两者需要满足计算机语言的命名要求。
可以传入多个源文件，如add_executable(my_node src0.cpp src1.cpp src2.cpp )。函数后面的src0.cpp src1.cpp src2.cpp三个源文件，生成可执行文件my_code这一个可执行文件。
*/
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

/*
target_link_libraries(hello_vscode_c  ${catkin_LIBRARIES} )：
这个函数为可执行文件或库添加链接库。函数中 hello_vscode_c是上一个函数语句生成的可执行文件，${catkin_LIBRARIES} 是ROS的基本库：catkin库。
把生成的可执行文件和catkin库链接到一起。
同时，在CMakeListd文件里面，这篇文章中所提到的第二个函数要放在第一个函数后面，因为target_link_libraries函数需要用到add_executable生成的可执行文件。

*/

最后在catkin_make 下编译catkin_make

3.运行程序

打开终端运行roscore
再打开一个终端，运行 rosrun bingda_parctices talker

4.编写订阅节点

如同listener.cpp，新建一个listener.cpp
代码注释如下：

#include "ros/ros.h" //第一个头文件是ros下的核心，ros.h
#include "std_msgs/String.h"//第二个头文件，计划发布的是string类型

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//回调函数作用是打印出来话题
/*
这个函数(callback)有一个指向std_msgs::String类型对象的引用指针参数(由&符号标识)。这是与chatter关联的消息类型，由最小发布器发布。
回调(callback)函数的重要性在于，当在它的关联话题(在本例中设定为topicl)上有新数据可用时，它会被唤醒。当新数据发布到关联话题时，回调函数开始运行，同时已发布的数据会出现在参message_holder中。
(该信息持有者必须是与发布在兴趣话题上的消息类型相兼容的类型，例如:std_msgs::String)
回调函数做的唯-的事情 就是显示接收到的数据
*/
{
	ROS_INFO("I heared:[%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc,char **argv)//编写主函数，标准的主函数写法
{   
    ros::init(argc,argv,"talker");//先初始化一个ros,第三个参数为节点名称（talker）,节点名称在ros网络中是唯一的，不能有俩一样的
    ros::NodeHandle n;//Nodehandle建立节点间的网络通讯， 名字n不重要很少用到
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback); 
    /*
    类ROS::Subscriber实例化名为sub的对象，Subscriber是存在于ROS版本的一个类，
    他包括三个参数用于实例化订阅器对象：参数名、队列大小、回调函数名。
    */
    ros::spin();
    /*
		每当chatter有新消息时，回调函数会被唤醒，然而，主程序必须为回调函数的响应提供一些时		间。
		这可以通过spin（）命令完成。虽然spin可以让主程序挂起，但回调函数依旧可以工作。
		如果主函数运行结束，回调函数就不再对新消息做出反应。
		spin（）命令不需要消耗大量Cpu的时间就可以保持main（）的运行，非常高校。
	*/
	return 0;
 
}

5.修改CmakeLists

在最后加上

add_executable(talker src/talker.cpp)

target_link_libraries(hello_vscode_c  ${catkin_LIBRARIES} )

add_executable(listener src/listener.cpp)

target_link_libraries(listenner  ${catkin_LIBRARIES} )

最后在catkin_make 下编译catkin_make

先运行发布者，再运行接听者。