ROS节点的发布与订阅

最新推荐文章于 2024-06-24 00:45:50 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/Ferrari_hong/article/details/80984400
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本文详细介绍了如何在ROS中创建工作区、工作包，以及自定义消息。接着，通过实例展示了如何编写发布节点和订阅节点的代码，包括节点的初始化、消息类型的选择以及节点间通信的过程。最后，讲解了CMakeLists.txt文件的更新以构建和链接节点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

创建workspace(catkin_make)

 mkdir -p ~/catkin_lljws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make source devel/setup.bash创建工作包(catkin_creat_pkg)

cd ~/catkin_lljws/srccatkin_create_pkg llj_package std_msgs rospy roscpp// catkin_creat_pkg pkgname dependence1 dependence2.....定制自身的消息

roscd 11j_package
mkdir msg
gedit msg1{ string first_name
 string last_name
 uint8 age
 uint32 score}给rosmaster添加消息的定义修改package.XML和CMakeList.txt;open package.XML添加：<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>open CMakeList.txt修改下列函数：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)add_message_files(
   FILES
   Message1.msg
   Message2.msg
 )generate_messages(

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Ferrari_hong
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