ubun18.04 解决urdf中含有中文字符导致出现:UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode characters in position

1、先确定是否安装了joint_state_publisher_gui,没有的话用下面的命令行:sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui

因为我的版本是melodic,所以xxx是填melodic,其他同学的填自己电脑的版本即可
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2，图中包含如下错误：UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 9979-9

解决方案如下：

在根目录下：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages

新建一个sitecustomize.py文件
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cd /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
sudo gedit sitecustomize.py

在其中添加内容：

#coding=utf8
import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')

或者插入

import platform
import sys
# 获取python版本号
version = platform.python_version()
# 获取python主版本号
main_version = int(version.split('.')[0]) 
# 根据版本号不同分类讨论
if main_version >= 3:
    import importlib
    importlib.reload(sys)
else:
    reload(sys)
    sys.setdefaultencoding('utf8')

重启ROS即可解决。