无刷电机电流环PI计算

无刷电机电流环PI计算

无刷电机相电阻电感测量

1. 相电阻：相电阻的测量可以使用万用表做粗略的测量，或者使用电桥测量。万用表两端分别连接电机的任意两相，所得到的的阻值的一半是相电阻。

2. 相电感：相电感常使用电桥测量，将频率设为1KHZ或以上，可以设置为系统PWM所使用的的频率，然后测量电机在该频率下的电感。同样用电桥的两端连接电机的任意两相，得到的电感值的一半就是相电感；可以旋转一圈，多次测量求平均值。

电流环PI计算MATLAB计算公式（ben katz）

%%% System Parameters %%%

% R = .5; % Resistance in Ohms
% L = 1e-3; % Inductance in Henries
% Ts = .00005; % Sample period
% wc = pi/10; % Crossover frequency, in Radians per sample

%%%
s = tf('s');
sys = 1/(L*s + R); % Continuous time transfer function
z = tf('z', Ts);
sys_d = c2d(sys, Ts); % Zero order hold equivalent

ki = 1-exp(-R*Ts/L) % Calculate Ki
k = R*((wc)/(1-exp(-R*Ts/L))) % Calculate loop gain

controller = k*(1 + ki/((z-1))); % PI controller transfer function
fp = series(controller, sys_d); % Forward Path
cl = feedback(fp, 1); % Unity feedback
%%% Plot open-loop, return ratio, and controller bode plots %%%
figure;
hold all
bode(controller);
bode(sys_d);
margin(fp);
legend('Controller', 'Plant', 'Return Ratio')
%%% Plot closed-loop step response %%%
figure;step(cl);

本卡茨的方法，主要争议在KP，ki基本一样。odrive和ti关于串联pi计算方式如下：

$ K_{p} = Bandwidth * L $

$ K_{i} = \frac{R}{L} * T_{s} $

其中$ K_{i}乘以T_{s} $是因为传递函数中$ \frac{1}{s} $离散化之后等于$T_{s} $（因为是pid的积分环节，然后在程序里是离散的）

计算$ K_{p} K_{i} $的公式明显不一样

查阅资料后发现，其中odrive等一般取$Bandwidth=1000rad/s$注意单位为弧度单位不是$H_z$，说明直接为频率是错误的，换算到本卡茨的计算方式中等同于$w_c=Bandwidth$截止频率为$ 1000/2pi $约等于$ 300H_{z} $