无刷电机带上驱动器，掉电外力拖动有阻力

无刷电机带上驱动器，掉电外力拖动有阻力

这个问题一直以为很好理解或者应该是总所周知的，但是竟然很多人好奇问专门做电机控制的工程师，但是竟然很多人说不明白，今天我就好好聊一聊。

原因

1. 反电动势效应
   当无刷电机在没有电源供电的情况下被外力拖动时，电机内部的转子仍然会转动。这时，电机的绕组切割磁力线，产生反电动势（Back EMF）。这个反电动势会在电机的绕组中产生电流，进而产生阻力。

2. 短接制动
   当三相绕组短接后，反电动势在绕组中产生电流。由于三相绕组是短接的，这些电流在绕组中形成闭合回路，短接电流在绕组中产生的磁场与转子磁场相互作用，产生电磁制动力。这种制动力与电机的转速成正比，即电机转速越高，产生的制动力越大。

3. 电流路径的形成
   · 定子绕组中的电流：反电动势在定子绕组中产生电压，这个电压驱动电流在定子绕组中流动。
   · 驱动器电路的连接：无刷电机的三相绕组通过连接线与驱动器的三相输出端（U、V、W）相连。即使驱动器掉电，电机绕组中的反电动势仍然会通过这些连接线传输到驱动器。
   · 在驱动器的功率开关元件（如MOSFET）上，通常存在体二极管。这些二极管在反向电压超过其导通电压时会导通，允许电流通过。

电流回路示例

1. 反电动势在B相产生正电压，A相产生负电压,从而形成由B相流入A相的电流。
2. 电流通过A相的体二极管，进入驱动器的电源轨，又B相的体二极管流入地。
3. 进入电源轨之后，我们将驱动器上的元器件近似比作一个电阻型负载。此时电流已形成，由于有负载电阻的原因电流并不大，这里可以思考下为什么会有这么大的阻力。

解决办法

1. 原因：
   工作中大多驱动器的设计都会考虑到这些问题，会来看这个问题的同学多半是自己做的驱动器没有注意这个细节，专门跑到CSDN找原因的。请同学们们仔细看看自己的代码的PWM配置有没有将空闲引脚配置为低，如果为低仍有阻力，继续往后看，你的电流采样的偏置电压基准是否是在初始化时采集。

   回到上面的问题，电流明明很小为什么会产生明显的阻力？就是因为反电动势驱动驱动器上的元器件工作，上电就行初始化中会有将MOSFET导通的操作，形成短接制动的效果。

2. 解决：

   （1）将初始化的PWM引脚改为高组态

	//STM32
	 sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  	 sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;

	//HPM5300
	void disable_all_pwm_output(void)
   {
   
   /*force pwm*/
    pwm_config_force_cmd_timing(DRV_BLDCPWM, pwm_force_immediately);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_UH_PWM_OUTPIN);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_UL_PWM_OUTPIN);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_VH_PWM_OUTPIN);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_VL_PWM_OUTPIN);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_WH_PWM_OUTPIN);
    pwm_enable_pwm_sw_force_output(DRV_BLDCPWM, DRV_BLDC_WL_PWM_OUTPIN);
    pwm_set_force_output(DRV_BLDCPWM,
                        PWM_FORCE_OUTPUT(DRV_BLDC_UH_PWM_OUTPIN, pwm_output_high_z)
                        | PWM_FORCE_OUTPUT