EVO工具常用指令

参考教程
1.CSDN.
https://blog.csdn.net/gyhjlauy/article/details/100598260/

2.Github的EVO官方.
https://github.com/MichaelGrupp/evo

如何显示和更改可用参数：
LINK.
https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Configuration

轨迹图对比

evo_traj tum orbslam2.txt plslam.txt --ref data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale

计算APE

evo_ape tum data.tum orbslam2.txt -p --plot_mode xyz -a

使用EVO工具的python脚本缩放轨迹文件的时间戳（用于ORB-SLAM3），factor为缩小倍数

python multiply_timestamps.py --traj_file V201.txt --factor 1e9

plot分辨率设置，8=720，6=540

evo_config set plot_figsize 8 6

生成APE，RPE的zip包

evo_ape tum data_V202.tum V202.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results V202_rpe.zip
evo_rpe tum data_V202.tum V202.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results V202_rpe.zip

绘制全部zip包（折线图，柱状图，箱线图……）

evo_res *.zip -p