【无人机】无人机的状态估计（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

无人机的状态估计是指通过传感器数据和数学模型，推断或估计无人机的位置、速度、姿态等状态信息的过程。这一过程对于无人机的自主飞行、导航和控制至关重要。 无人机通常配备了多种传感器，如GPS、惯性测量单元（IMU）、气压计、视觉传感器等，用于获取环境和飞行状态的信息。 GPS提供位置和速度信息，IMU提供加速度和角速度信息，气压计提供高度信息，视觉传感器则可以用于地面特征识别和定位。通过状态估计，无人机能够获取准确的位置、速度、姿态等状态信息，为飞行控制、导航规划和任务执行提供重要支持，从而实现自主、智能的飞行能力。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all;
clear;

addpath('common_functions/');  % includes hat, vee, etc

%% Define variables
tf = 20;  % final time
freq = 100;  % frequency of the system (Hz)
freq_gps = 5;  % frequency of the GPS update (Hz)
gps_delay = 0.2;  % GPS measurement delay (this code is hard coded
    % such that this delay must be a multiplication of freq_gps)
    
N = tf * freq + 1;
t = linspace(0, tf, N);
h = t(2) - t(1);

% Parameters
R_bi = eye(3);
g = 9.81;
%% Covariances
% Variances of w_k
V_a = 1e-1*diag([0.1 0.1 0.1]).^2;  % acceleration
V_W = 1e-1*diag([0.5 0.5 0.5]).^2;  % angular velocity
V_b_a = 0.05^2;  % acclerometer z bias
V_R_imu = diag([0.01 0.01 0.01]).^2;

V_x_gps = 0.01^2 * eye(3);
V_v_gps = 0.01^2 * eye(3);
V_a_imu = 0.01^2 * eye(3);

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]张河山，谭鑫，范梦伟，等.无人机高空航拍视角下小尺度车辆精确检测方法[J/OL].交通运输系统工程与信息：1-12[2024-04-07].http：//kns.cnki.net/kcms/detail/11.4520.U.20240403.1121.004.html.

[2]鲍莉莉,李锦荣,韩兆恩,等.基于无人机多源数据的梭梭（Holoxylon ammodendron）地上生物量估算[J/OL].中国沙漠,2024(05):1-10[2024-04-07].http://kns.cnki.net/kcms/detail/62.1070.P.20240401.1731.010.html.

🌈4 Matlab代码实现