【路径规划】粒子群算法(Matlab实现)

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📋📋📋本文目录如下:🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现


💥1 概述

粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)是一种启发式优化算法,灵感来源于鸟群或鱼群的群体行为。 PSO算法模拟了鸟群或鱼群中个体之间的社会行为,通过合作和信息共享来搜索最优解。 算法通过维护一群粒子(即潜在解决方案),每个粒子代表搜索空间中的一个潜在解。 每个粒子根据其当前位置和速度以及邻居粒子和全局最优解的信息,更新自身位置和速度。

📚2 运行结果

主函数部分代码:

clc
clear
close all

%% 三维路径规划模型定义
startPos = [1, 1, 1];
goalPos = [100, 100, 80];

% 随机定义山峰地图
mapRange = [100,100,100];              % 地图长、宽、高范围
[X,Y,Z] = defMap(mapRange);

%% 初始参数设置
N = 100;           % 迭代次数
M = 50;            % 粒子数量
pointNum = 3;      % 每一个粒子包含三个位置点
w = 1.2;           % 惯性权重
c1 = 2;            % 社会权重
c2 = 2;            % 认知权重

% 粒子位置界限
posBound = [[0,0,0]',mapRange'];

% 粒子速度界限
alpha = 0.1;
velBound(:,2) = alpha*(posBound(:,2) - posBound(:,1));
velBound(:,1) = -velBound(:,2);

%% 种群初始化
% 初始化一个空的粒子结构体
particles.pos= [];
particles.v = [];
particles.fitness = [];
particles.path = [];
particles.Best.pos = [];
particles.Best.fitness = [];
particles.Best.path = [];

% 定义M个粒子的结构体
particles = repmat(particles,M,1);

% 初始化每一代的最优粒子
GlobalBest.fitness = inf;

% 第一代的个体粒子初始化
for i = 1:M 
    % 粒子按照正态分布随机生成
    particles(i).pos.x = unifrnd(posBound(1,1),posBound(1,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.y = unifrnd(posBound(2,1),posBound(2,2),1,pointNum);
    particles(i).pos.z = unifrnd(posBound(3,1),posBound(3,2),1,pointNum);
    
    % 初始化速度
    particles(i).v.x = zeros(1, pointNum);
    particles(i).v.y = zeros(1, pointNum);
    particles(i).v.z = zeros(1, pointNum);
    
    % 适应度

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。

[1]肖应学,何超,包广元.基于二次规划的智能网联汽车路径规划算法[J/OL].机电工程技术:1-6[2024-04-21].http://kns.cnki.net/kcms/detail/44.1522.TH.20240408.2008.002.html.

[2]张国胜,李彩虹,张耀玉,等.基于改进人工势场法的机器人局部路径规划[J/OL].计算机工程:1-9[2024-04-21].https://doi.org/10.19678/j.issn.1000-3428.0068738.

🌈4 Matlab代码实现

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以下一个基本粒子群算法Matlab 代码: ``` % 粒子群算法 clc; clear; close all; %% 参数设置 Np = 20; % 粒子数目 D = 2; % 搜索维度 max_g = 200; % 最大迭代次数 w = 0.7; % 惯性权重 c1 = 2; % 学习因子1 c2 = 2; % 学习因子2 %% 初始化 x = rand(Np, D); % 粒子位置 v = rand(Np, D); % 粒子速度 pbest = x; % 个体最佳位置 gbest = x(1, :); % 全局最佳位置 for i = 1:Np fval(i) = fitness(x(i, :)); % 计算目标函数值 end pbest_fval = fval; % 个体最佳目标函数值 [best_fval, idx] = min(fval); % 全局最佳目标函数值 %% 迭代 for g = 1:max_g for i = 1:Np v(i, :) = w * v(i, :) + c1 * rand(1, D) .* (pbest(i, :) - x(i, :)) + c2 * rand(1, D) .* (gbest - x(i, :)); % 更新速度 x(i, :) = x(i, :) + v(i, :); % 更新位置 fval(i) = fitness(x(i, :)); % 计算目标函数值 if fval(i) < pbest_fval(i) % 更新个体最佳位置 pbest(i, :) = x(i, :); pbest_fval(i) = fval(i); end end [best_fval_new, idx_new] = min(fval); % 更新全局最佳位置 if best_fval_new < best_fval best_fval = best_fval_new; gbest = x(idx_new, :); end disp(['第', num2str(g), '次迭代,全局最优解为:', num2str(best_fval), ',最优解点为:', mat2str(gbest)]); end %% 目标函数(示例) function fval = fitness(x) fval = 0; for i = 1:length(x) fval = fval + x(i)^2; end end ``` 上述代码实现了一个简单的粒子群算法,并且包含了一个示例的目标函数 `fitness`。其中,`x` 为粒子位置,`v` 为粒子速度,`pbest` 为个体最佳位置,`gbest` 为全局最佳位置,`fval` 为目标函数值。在每次迭代中,根据速度更新粒子位置,计算目标函数值,并更新个体最佳位置和全局最佳位置。
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