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目录
💥1 概述
随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。
无人驾驶地面车辆（无人车）的避障研究是自动驾驶技术领域的一个重要课题。避障技术是指无人车在行驶过程中能够识别并绕过障碍物，确保车辆安全行驶。这项技术主要依赖传感器数据的获取与处理、环境感知、路径规划和控制等多方面的技术综合。
无人车避障的关键技术
1. **传感器技术**：
- **激光雷达（LiDAR）**：提供高精度的三维环境数据，能够精准识别车辆周围的障碍物。
- **摄像头**：捕捉环境的图像信息，用于目标检测和分类。
- **毫米波雷达**：用于探测车辆前方的障碍物，尤其适用于恶劣天气条件下。
- **超声波传感器**：用于近距离障碍物的检测。
2. **环境感知**：
- **目标检测与识别**：通过深度学习算法，如卷积神经网络（CNN），无人车可以识别前方的行人、车辆、交通标志等。
- **障碍物定位**：利用传感器数据进行障碍物的位置估计和跟踪。
3. **路径规划**：
- **全局路径规划**：基于预先设定的地图数据，规划从起点到终点的最优路径。
- **局部路径规划**：在行驶过程中，根据实时环境数据调整行驶路径，避开障碍物。
4. **控制系统**：
- **运动控制**：根据路径规划的结果，控制车辆的转向、加速、减速等操作。
- **决策系统**：结合感知和规划信息，做出实时决策，确保行驶安全。
常见的避障算法
1. **基于栅格地图的方法**：
- 将环境离散化为栅格地图，通过算法计算每个栅格的可行性，进而规划避障路径。
2. **基于动态窗口的方法（DWA）**：
- 在实时动态窗口中评估不同速度和转向角组合的可行性，选择最优组合实现避障。
3. **基于采样的路径规划算法**：
- 如快速扩展随机树（RRT）和A*算法，通过在环境中采样生成路径，选取最优路径避开障碍物。
遇到的挑战
- **实时性要求**：避障决策需要在极短的时间内完成，对计算速度和效率有较高要求。
- **多传感器数据融合**：需要将不同传感器的数据进行有效融合，减少误差，提高环境感知的准确性。
- **复杂环境适应性**：无人车需在各种复杂环境下（如城市街道、高速公路、恶劣天气）都能有效避障。
未来发展方向
- **高效算法**：开发更高效的避障算法，提升计算速度和避障效果。
- **智能传感器**：提高传感器的智能化水平，增强环境感知能力。
- **自主学习能力**：利用机器学习和人工智能技术，使无人车具备自主学习和适应新环境的能力。
- **系统集成**：加强避障系统与其他自动驾驶系统的集成，提升整体系统的可靠性和稳定性。
一、引言
无人驾驶地面车辆（UGV）是自动驾驶技术的重要应用领域之一，其核心在于实现车辆的自主导航、环境感知、决策规划与控制执行。避障作为UGV的关键技术之一，对于保障车辆行驶安全、提高道路交通效率具有重要意义。
二、避障系统组成
无人驾驶地面车辆的避障系统主要由感知系统、决策系统和执行系统三大部分组成。
- 感知系统：通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等多种传感器，实时获取车辆周围环境信息，包括障碍物位置、速度、形状等。
- 决策系统：基于感知系统获取的信息，结合高精度地图、交通规则、车辆动力学模型等，进行路径规划、决策制定，生成避障策略。
- 执行系统：根据决策系统的指令，控制车辆的行驶速度、方向、制动等，实现避障动作。
三、避障技术研究
- 传感器技术：传感器是避障系统的核心部件，其性能直接影响避障效果。目前，激光雷达因其高精度、高分辨率、抗干扰能力强等特点，在UGV避障中得到广泛应用。同时，毫米波雷达、摄像头等传感器也在不同场景下发挥着重要作用。
- 决策算法：决策算法是避障系统的关键。常用的决策算法包括模糊逻辑、神经网络、深度强化学习等。这些算法能够基于感知信息，对车辆行驶环境进行建模、预测，并生成最优避障策略。
- 控制算法：控制算法负责将决策系统的指令转化为车辆的实际行动。常用的控制算法包括PID控制、模糊控制、最优控制等。这些算法能够确保车辆在避障过程中保持稳定、准确。
四、避障系统评价
评价无人驾驶地面车辆避障系统的性能，通常采用以下指标：
- 避障成功率：指车辆在不同场景下成功避开障碍物的比例。
- 避障距离：指车辆避开障碍物所需的最小距离。
- 避障时间：指车辆从感知到障碍物到成功避开障碍物所需的时间。
- 行驶稳定性：指车辆在避障过程中保持行驶稳定性的能力。
- 决策准确性：指决策系统制定避障策略的准确性。
五、挑战与展望
尽管无人驾驶地面车辆避障技术已经取得了显著进展，但仍面临诸多挑战：
- 复杂环境适应性：如何在复杂多变的道路环境中保持高效、准确的避障能力，是当前研究的重点。
- 传感器融合：多种传感器的融合使用，虽然可以提高感知精度和稳定性，但也带来了数据融合、处理等方面的挑战。
- 法规与伦理：随着无人驾驶技术的普及，相关的法规、伦理问题也日益凸显，如何制定合理的法规、伦理规范，保障无人驾驶车辆的安全行驶，是亟待解决的问题。
未来，随着传感器技术、决策算法、控制算法的不断进步，以及高精度地图、人工智能等技术的深入应用，无人驾驶地面车辆避障技术将迎来更加广阔的发展前景。
📚2 运行结果
部分代码：
clear all;
close all;
x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);
% goal point
% threat obstacle
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
end
end
figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')
% agent
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
end
end
figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')
% swarm
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
end
end
x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);
figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')
clear all;
close all;
x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);
% goal point
% threat obstacle
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
end
end
figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')
% agent
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
end
end
figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')
% swarm
for iter = 1 : 31
for iter_j = 1 : 99
cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
end
end
x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);
figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')
🎉3 参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.
[2]李凤娇.无人驾驶车辆综合避障行为研究与评价[D].北京理工大学,2015.
[3]朱麒融.无人驾驶汽车避障方法探析[J].科技资讯, 2016(21).DOI:10.16661/j.cnki.1672-3791.2016.21.053.
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