想学ORB_SLAM3,先从编译开始,编译通不过,一切都是浮云

 ORB_SLAM3把所有的功能类编译成了一个动态库文件 libORB_SLAM3.so ,然后通过Examples的主程序调用这个动态库,比如 Monocular单目 RGB-D Stereo 双目,所以编译的重点是 libORB_SLAM3.so这个库文件,它编译好了基本上就成功了80%

ORB_SLAM3文件结构

简单介绍一下里面的主要内容:

include  头文件

src  源文件,和include内头文件一一对应

Examples 示例序源文件

Examples_old  ros示例程序源文件

Thirdparty  第三方库

Vocabulary  应用场景下的大量训练图像，离线提取局部描述符

build.sh  不含ros主程序安装脚本

build_ros.sh  ros主程序安装脚本

安装参考官网安装流程

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/tree/master

首先我们从搭建环境开始

ubuntu18.04虚拟机

一、ROS一键安装
orb-slam3不需要ros也能运行，可以跳过此步不安装ros 。

ROS一键安装命令:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 二、ORB_SLAM3依赖安装

1 安装c++编译软件

sudo apt update
sudo apt install git cmake gcc g++

 2 安装EIGEN3

sudo apt-get install libeigen3-dev

3 安装pangolin0.6

   安装依赖

sudo apt install libglew-dev libpython2.7-dev

下载 Source code (tar.gz) 解压到主目录,下载网址：   
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.6  

安装命令

cd Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install   

测试

cd Pangolin-0.6/examples/HelloPangolin
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
./HelloPangolin 

运行此示例，效果显示是一个红绿蓝立方体，表示即为安装成功

报错可能会是缺少依赖，不报错可以不装。

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

4 安装OpenCV 4.4

ros melodic 自带opencv 3.2,如果安装了melodic ros版本，opencv就可以不在安装了，会省很多事,这也是安装ORB_SLAM3里面最大的一个坑,因为网上安装ORB_SLAM3的教程里都有安装opencv 4.4的选项,如果在安装opencv4.4版本,3版和4版会冲突,这也是很大的一个祸根,会导致以后运行ORB_SLAM3 ros版 报错:

ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储)

终端输入命令检查版本会输出3.2.0说明opencv3.2已经安装好了

pkg-config opencv --modversion

其他版本ros安装opencv请参考：

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/129175515

三 ORB-SLAM3安装

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

这将在lib文件夹中创建libORB_SLAM3.so，并在Examples文件夹中创建可执行文件。

四 ORB-SLAM3 ros安装

修改build_ros.sh  （因为ros文件在Examples_old里面，官网文件有误）

cd Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

gedit ~/.bashrc

在.bashrc文件最后面添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS

安装

cd ORB_SLAM3
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

ORB_SLAM3 ros安装完成。

如果安装报错，可以分步编译安装，减少安装难度。