ROS2工作空间创建

ROS2工作空间创建

新建文件夹

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

引用github例程

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

检查依赖

在构建工作区之前，您需要解析包依赖关系。您可能已经有了所有的依赖项，但最佳实践是每次克隆时检查依赖项。您不希望构建在长时间等待后因为缺少依赖项而失败。在/ros2_2下运行：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

如果您已经拥有所有依赖项，控制台将返回：

#All required rosdeps installed successfully

编译

输入编译命令：

colcon build

得到：

Starting >>> turtlesim
Finished <<< turtlesim [5.49s]
Summary: 1 package finished [5.58s]