JAKA robot手眼标定目标抓取全过程

HenryWJL/hand_eye_calibration (github.com)

git clone GitHub - HenryWJL/hand_eye_calibration

HenryWJL/jaka_grasping (github.com)

git clone https://github.com/HenryWJL/jaka_grasping.git   :克隆机器人抓取程序

git clone https://github.com/JAKARobotics/JAKA_ROS_Driver.git  ：机器人运行程序

git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git  ：标定程序

相机程序参考：JAKA robot与D435相机连接使用及RVIZ仿真简单操作！_李学成_的博客-CSDN博客

一、Hand-Eye Calibration

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ：启动相机节点

roslaunch hand_eye_calibration aruco_single_start.launch ：启动标定节点

  roslaunch hand_eye_calibration robot_start.launch  ：启动机器人节点

  rosrun hand_eye_calibration hand_to_eye_calib.py ：启动手动标定节点

二、JAKA MiniCobo Based Robotic Grasping

rosrun jaka_grasping object_location.py ：启动对象位置节点

rosrun jaka_grasping jaka_grasp.py ：原神！启动！

错误预警！！！：

1、No module named 'jkrc' :没有找到‘jkrc’模块包

解决方法：将jkrc.so与libjakaAPI.so放在对应python文件夹目录下

sudo chmod -R 777 /usr/local/lib/python3.6/dist-packages

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/python3.6/dist-packages:$LD_LIBRARY_PATH

/usr/local/lib/python3.6/dist-packages

针对其他模块包未找到情况或者动态链接库连接失败问题，请参考：

linux 缺少动态连接库.so--cannot open shared object file: No such file or directory - youxin - 博客园 (cnblogs.com)

2、段错误(核心已转储)

解决方法：

ulimit -a   查看core文件大小限制

ulimit -c unlimited 修改这个文件的大小

 修改成功后，按照网上的说法，再运行程序就会生成core文件，一般路径和可执行程序一个路径。

3、安装opencv2报错问题

pip3 install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

pip3 install opencv-contrib-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose