[欠驱动机器人]2.单摆

本章目标

通过单摆了解非线性系统，了解相平面、稳定性、不动点等概念，中学时接触的单摆是将单摆在稳定点附近进行泰勒展开，而后简化成了一个线性系统，本章依靠非线性动力学的工具，解开非线性单摆的面纱

2.1 简介

单摆结构如下图所示：

可以得到该结构的拉格朗日方程**（由于结构简单，有牛顿法也可以）**为：
$$m{l}^2\ddot{\theta }(t)+mgl\sin \theta (t)=Q$$

其中Q为：
$$Q=-b\dot{\theta }(t)+u(t)$$
等号左边为机构的运动方程，右边为受力方程，u为关节处施加的外力矩，逆时针为正。

2.2非线性动力学

为了简化问题，假设输入力矩为一个常数，整理可得以下公式：
$$m{l}^2\ddot{\theta }+b\dot{\theta }+mgl\sin \theta =u_0\text{\hspace{1em}(1)}$$
1式是一个相对简单的非线性方程，如果可以通过理论求解，得到θ与时间t的关系，也就得到了单摆在不同时间的旋转角度，但是这样求解过于麻烦，而且存在大量的非线性方程没有解析解。此时只能利用非线性动力学的工具进行求解了。当然，非线性动力学的工具也有它的问题，它更能求解系统的长期表现，或者说稳态表现，对系统瞬态的姿态式无能为力的。

2.2.1过阻尼单摆

先从简单的开始，假设单摆运动的阻尼相当大（比如单摆在蜂蜜里摆），此时系统的惯性力可以忽略，因此可以将1式简化成：
$$m{l}^2\ddot{\theta }+b\dot{\theta }\approx b\dot{\theta }=u_0-mgl\sin \theta$$
暂时抛弃这个方程的单摆身份（把θ变成x），忽略θ的周期性，将方程改写为：
$$b\dot{x}$$