Eigen：几何变换

最新推荐文章于 2024-05-16 22:23:27 发布
最新推荐文章于 2024-05-16 22:23:27 发布
阅读量612 收藏 3
点赞数
分类专栏： Eigen
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46581517/article/details/104913955
版权
本文详细介绍了Eigen库在处理几何变换中的使用方法，包括矩阵运算、向量操作以及如何应用于旋转、平移等常见几何操作。通过实例解析，展示了Eigen如何简化3D空间中的数学计算。
摘要由CSDN通过智能技术生成

笔记

题目：
/*
已知旋转矩阵定义是沿着Z轴旋转45°。请按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、四元数、欧拉角。请编程实现：
1、以上四种表达方式的相互转换关系并输出
2、假设平移向量为（1,2,3）,请输出旋转矩阵和该平移矩阵构成的欧式变换矩阵，并根据欧式变换矩阵提取旋转向量及平移向量
本程序学习目标：
1、学习eigen中刚体旋转的四种表达方式，熟悉他们之间的相互转换关系
2、熟悉旋转平移和欧式变换矩阵的相互转换关系
*/

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Geometry>

using std::cout;
using std::endl;

int main(int argc, char **argv) {
   
  // 定义绕Z轴旋转45°的旋转向量
  Eigen::AngleAxisd rotationVector(M_PI / 4, Eigen
最低0.47元/天 解锁文章
@清欢_
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Eigen 3.3.3
12-09
5. **几何模块**：Eigen包含了旋转矩阵、四元数、仿射变换等几何对象，为3D图形学提供了便利。 6. **兼容性与可扩展性**：Eigen与标准模板库（STL）兼容，可以方便地与其他C++库集成。此外，它的API设计允许用户...
Eigen学习（八）几何模块的实践
Fearless的博客
04-08 2370
    Eigen的几何模块用来表达空间的旋转、平移等变换。3维空间中刚体的运动有六个自由度，分别是绕3个轴的旋转运动和沿着3个轴的平移运动。对于旋转可以用3x3的旋转矩阵R表示，旋转矩阵描述了刚体经过矩阵作用后的姿态信息，旋转矩阵是一个正交矩阵；然而旋转矩阵有9个参数，9个参数描述6自由度的旋转，有点冗余了。因此旋转还可以用旋转向量来表示，空间中物体的旋转可以看作是绕这某个轴转过一定的角度完成，...
Eigen 几何变换
weixin_37781153的博客
09-10 710
头文件 #include <Eigen/Geometry> 平移 T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); // 把平移向量设成(1,3,4) 缩放 Scaling(sx, sy)//2维 x轴sx缩放,y轴sy缩放 Scaling(sx, sy, sz)//3维 x轴sx缩放,y轴sy缩放,z轴sz缩放 Scaling(s)//全部安s等比缩放 旋转矢量、欧拉角、旋转矩阵之间转化 Matrix3f m; m =
Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现_eigen quaterniond fromtwovectors源码解析
最新发布
2401_85014385的博客
05-16 511
【代码】Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现_eigen quaterniond fromtwovectors源码解析。
eigen库中几何模块变换总结
qq_40464599的博客
08-11 1172
1、旋转向量的定义： // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符） Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 轴旋转 45 度 2、旋转矩阵的定义 Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); 3、欧式变换矩阵...
Eigen学习笔记2--旋转、平移
weixin_43030192的博客
08-31 7977
1.Eigen 与旋转、平移有关的类 Eigen::Matrix4f Affine3f (有旋转和平移成员） Quaternionf（四元素） AngleAxisf（旋转轴 Translation3f Affine3f中有rotation和translation分量，但Matrix4f中没有。 1、Matrix4f到Affine3f： Matrix4f m4f_transform; Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform
Eigen——几何模块的使用方法与举例
lievech的博客
04-02 2434
Eigen——几何模块的使用方法 常用表示： 1、旋转矩阵（3X3）：Eigen::Matrix3d 2、旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 旋转向量也就是所谓的轴角，定义如下： 3、四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 4、平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d 5、变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d 6、绕该轴逆时针旋转angle(rad)：AngleAxis（angle, axis）angle(rad)表示旋转角度默认为：弧度制 7
Eigen 3.3.9
04-11
5. **几何变换**：Eigen提供了一个强大的几何模块，支持旋转变换、仿射变换和欧几里得变换。这在计算机图形学和机器人学中尤为实用，可以方便地处理旋转矩阵、四元数和平移向量。 6. **并行计算**：Eigen虽然不直接...
仿射变换(Affine Transform)
05-24
仿射变换是计算机图形学、图像处理以及几何变换领域中的一个重要概念。它是一种线性变换，保留了平行性和共线性，但不保持长度和角度。在二维空间中，仿射变换可以通过一个2x3的矩阵表示，将坐标点(x, y)映射到新的...
eigen3.2.8_for_loam.zip
11-15
2. **几何变换**：EIGEN库支持旋转和平移矩阵，可以方便地进行姿态表示和变换，这对于描述机器人运动和传感器数据处理至关重要。 3. **优化算法**：SLAM中的全局优化通常需要用到高斯-牛顿法或勒让德-默里法，这些...
eigen3.zip
03-03
Eigen3 是一个强大的开源C++库，专门用于线性代数、几何变换和数值计算。它的设计目标是提供高效、灵活且易于使用的矩阵和向量操作。在标题中提到的"eigen3.zip"文件中，包含的就是这个库的源代码和其他相关文件，...
Eigen库要点
luo870604851的博客
08-24 2234
旋转矩阵，旋转向量，四元数关系如下： 另外，初始化（赋值）变换矩阵T的方式为： Isometry3d Tcw(rotation)；//rotation可以是旋转矩阵，可以是四元数，可以是旋转向量 Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量 //或者： Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化，先设为单位阵 Tcw.pre...
使用eigen库进行空间变换
热门推荐
旧人赋荒年
09-11 2万+
使用eigen库进行空间变换 在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可能需要尺度变换，那么就可以描述为： Transform&lt;float,3,Affine&gt; T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * Scaling(s); 而Affin...
Eigen的学习（十）几何学应用
Fishfishfishfishcat
08-13 2641
Geometry（几何学）主要就是指的空间变换。学习这一章，可以减少代码编写量。本小节将会介绍一些处理2D、3D旋转、投影和仿射的变换的一些内容，这些内容将会由几何模块（geometry module）提供。 一、Eigen模块介绍 Eigen的几何模块将会提供两种不同的几何变换： 抽象变换。比如旋转（以轴角或者四元数），平移，缩放。这些变换不是由matrix类来表示的，但是你愿意，你仍可以将它们与matrix类、vector类混合使用。 投影或者仿射变换则是matrix类。查看Transform类，确实
路径规划算法之刚体变换
weixin_65089713的博客
11-30 1457
1 一般概念假设刚体机器人a被定义为R2或R3的一个子集。刚体变换是一个函数，它将A的每一点映射到W，有两个要求:1)A的任意两点之间的距离必须保持，2)A的方向必须保持(没有“镜像”)。对于某a∈A, h(a)表示W中被a“占据”的点。这是h的像，表示变换后的机器人占据W中的所有点。1.1 基元的变换上述是一整个刚体进行变换，但是对于一个复杂的机器人，我们通常用多个基元的组合来定义，如因此变换的函数如下如果利用逆映射，则变换的函数如下1.2 一个参数化的变换族。
Eigen的使用总结1——基础
reason的博客
11-19 1042
Eigen就是对矩阵和向量进行了抽象和建模，并且设计了相关运算算法。 Eigen初学相关介绍 https://blog.csdn.net/yang_q_x/article/details/52383289 Eigen的下载与安装，可参考下面两个博客： http://blog.csdn.net/hjx_1000/article/details/8477522 ...
使用Eigen进行位姿计算
RQren的专栏
04-13 4998
使用Eigen进行位姿计算1. 概述2. 使用方法 1. 概述 在组合导航和slam等领域中，位姿计算是基础内容，使用Eigen来完成这一过程会大大减小工作量。姿态表示方法包括旋转向量、四元数、旋转矩阵、欧拉角，在使用Eigen之前，需要理清它们之间的关系。关于他们之间关系的基础介绍，网上已经有很多了，在此列出几篇博客，供参考： https://blog.csdn.net/yang__jing/a...
【自动驾驶】Eigen变换矩阵的几种用法Matrix4f、Affine3f、
u011754972的博客
01-20 1万+
Eigen变换矩阵的几种用法Matrix4f、Affine3f、
Eigen常用运算命令
qq_41545537的博客
11-25 426
转置 Eigen::Matrix3d C; C=A.transpose();//转置 逆矩阵 Eigen::Translation3f tl_btol(_tf_x, _tf_y, _tf_z); // tl: translation Eigen::AngleAxisf rot_x_btol(_tf_roll, Eigen::Vector3f::UnitX()); // rot: rotation Eigen::AngleAxisf rot_y_btol(_tf
Eigen::Affine3f::Identity()
06-08
`Eigen::Affine3f::Identity()` 是一个函数，用于创建一个单位矩阵，即一个没有进行任何平移、旋转和缩放变换的变换矩阵。在 PCL 中，它通常用于定义一个初始的变换矩阵，然后根据需要进行修改，例如进行平移、旋转等变换。 `Eigen::Affine3f` 是 Eigen 库中的一个类，用于表示三维仿射变换矩阵。它包含了一个 4x4 的矩阵，可以表示平移、旋转、缩放等几何变换。`Eigen::Affine3f::Identity()` 返回的是一个单位矩阵，表示没有进行任何几何变换。 下面是一个示例代码，用于创建一个初始的变换矩阵： ```c++ #include <pcl/common/transforms.h> // 创建一个单位矩阵 Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity(); // 对变换矩阵进行平移和旋转 transform.translation() << 1.0, 2.0, 3.0; transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI / 4, Eigen::Vector3f::UnitY())); // 使用变换矩阵对点云进行变换 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据到 cloud 中 // ... pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_transformed (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud_transformed, transform); // cloud_transformed 中保存了变换后的点云数据 ``` 在这个示例中，我们首先创建一个单位矩阵 `transform`，然后对它进行了平移和旋转变换。最后，使用 `pcl::transformPointCloud()` 函数对点云进行变换，并将变换后的点云保存到 `cloud_transformed` 中。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值