本文探讨了相机内参的物理意义，包括相机坐标系下3D点如何投影到像素坐标系，并分析了相机分辨率变化时内参如何相应变化。结论指出，当相机分辨率变为原来的n倍，焦距保持不变，内参的fx、fy分别变为n倍，cx、cy也相应乘以n。
相机内参的物理意义
把相机坐标系下3D空间点投影到像素坐标系中，相机内参 K K K:
( α f 0 c x 0 β f c y 0 0 1 ) = ( f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ) \left ( \begin {array}{ccc} \alpha f & 0 & c_x \\ 0 & \beta f & c_y \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{array} \right ) = \left ( \begin {array}{ccc} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{array} \right ) ⎝⎛αf000βf0cxcy1⎠⎞=⎝⎛fx000fy0cxcy1⎠⎞
f f f的单位为米， α , β \alpha,\beta α,β的单位为像素/米，所以 f x , f y f_x,f_y fx,fy的单位为像素。
相机内参的变化
- 问题描述：如果一部相机的分辨率变为原来的 n n n倍而其他地方不变，那么它的内参将如何变化？
结论： f x ′ = n f x , f y ′ = n f y , c x ′ = n c x , c y ′ = n c y f'_x = nf_x, \quad f'_y = n f_y, \quad c'_x = nc_x, \quad c'_y = nc_y fx′=nfx,fy′=nf
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