LQR与MPC控制

LQR

LQR（Linear Quadratic Regulator）是一种经典的线性二次调节器，用于控制线性动态系统。它是控制理论中的一个重要概念，通常用于设计控制器以使系统在有限时间内达到某种性能指标。以下是关于LQR的详细介绍：

1. 动态系统和状态空间表示

LQR通常用于线性动态系统的控制。这些系统可以用状态空间表示，通常由以下方程描述：

这里：

• $\dot{x}(t)$ 是状态向量 $x(t)$ 随时间的导数。
• $x(t)$ 是系统的状态向量，包含了系统的所有状态变量。
• $A$ 是系统的状态矩阵，描述了状态变量如何演化。
• $B$ 是输入矩阵，描述了控制输入如何影响状态变量。