三维变换矩阵左乘和右乘分析

我在前面博客中提到，当三维坐标点发生旋转时，如果采用矩阵运算就会需要考虑“左乘”和“右乘”。若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵。

但现实中，我们只是对一个图像、点云进行旋转，则均是左乘实现

举例

对坐标点进行三维绕z轴逆时针旋转60度

如果以逆时针旋转为正，则 左乘

T_Unclockwise = 

          cos(60°）      -sin(60°)                 0

          sin(60°)         cos(60°）                0

                     0                          0                 1.0000

 

A  = [10;20;30]

 

如果以顺时针旋转为正，则 左乘

T_Clockwise =

          cos(-60°）      sin(-60°)                   0

        -sin(-60°)        cos(-60°）                 0

                            0                     0                   1.0000

注意上述旋转 矩阵正负号不同，有些书上坐标变换是右乘，其实质是 A'*inv(T_Unclockwise (60°))，还是逆时针为正，这里不建议写成右乘

 

T_Clockwise(-60°)  *A =  T_Unclockwise (60°)  *A  %%逆时针旋转60度

 

  ans =

     -12.3200

        1.3400

      30.0000

 

T_Clockwise(60°)=  inv(T_Unclockwise (60°))，互逆的，仅限旋转 矩阵，加入平移和缩放参数后的变换 矩阵不适用。

 

二维也是如上所述！！

二维逆时针为正
T_Unclockwise =

      cos()      -sin()

     sin()        cos() 

 

二维顺时针为正 

T_Clockwise =

      cos()      sin()

     -sin()        cos() 

建议取逆时针方向正（符号右手定则，与其它理论一致），如果遇到中心不在原点处，则先将方程移至原点，再进行旋转，然后移回原中心。右乘用于不同坐标系的变换，如串联机器人，DH模型。