RAL2023开源I基于多输入多尺度Surfel的激光惯性连续时间里程计和建图

作者：敖丙  | 来源：3D视觉工坊

在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf和代码链接。

添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。

1. 摘要

虽然与全局地图的特征关联有很大的好处，但为了防止计算呈指数级增长，大多数基于激光雷达的里程计和建图方法都选择将特征与一个体素尺度的局部地图关联。不同体素尺度的曲面可以组织成树状结构，因此我们提出了一种基于八叉树的多尺度曲面全局地图，该地图可以增量更新。这减小了重复计算整个地图的k-d树的耗时。该系统还可以从单个或多个传感器获取输入，从而增强退化情况下的鲁棒性。我们还提出了一种点到表面（PTS）关联方案，对PTS和IMU预积分因子进行连续时间优化，以及闭环和束调整（BA），提供了一个完整的激光雷达惯性连续时间建图定位框架。在公共和内部数据集上的实验表明，与其他最先进的方法相比，我们的系统具有优势。这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《