ICRA‘24开源 | 上交使用LiDAR点云辅助视觉定位！

编辑：计算机视觉工坊
添加小助理：dddvision，备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群

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0. 这篇文章干了啥？

基于LiDAR地图的视觉定位技术具有广阔的应用前景。然而，该技术面临两个主要挑战。首先是LiDAR地图的存储和计算消耗大。由于点云是无序的，通常需要进行大量计算才能从原始LiDAR地图中提取特征。第二个挑战是3D-2D跨模态特征匹配。由于点云地图包含3D坐标信息，而摄像头图像包含2D RGB像素，因此不能直接在摄像头图像和点云地图之间进行特征匹配。

为了解决上述问题，这篇文章提出了一种单目定位管线，称为LHMap-loc。作者将排序和过滤后的LiDAR地图称为LiDAR点云热度图（LHMap）。在此管线中，首先通过离线监督训练在原始LiDAR点云上进行LHMap生成，保留关键特征并压缩点云地图