无人驾驶-ROS-message

无人驾驶-ROS-message

ros消息类型，即是ros话题的格式，可视为ros的数据类型，基本上是指同一个意思。ros消息类型是基于C++基本类型封装为.msg文件实现，rosmsg指令用于消息管理。

一、ros预定义的消息类型

所谓预定义消息类型是可以直接引用，不需要自己实现，ros自定义数据类型通常包括两类，一类是在 std_msgs 包下，包含基本数据类型，例如字符型、整型以及浮点型等；一类是在 common_msgs 包下，包含常用的数据类型、例如传感器数据类型、导航数据类型以及几何数据类型等。

1.1 基本数据类型

基本数据类型位于 std_msgs包，在ROS 话题篇，我们使用了ros字符串类型 std_msgs/String，就是一种基本类型，可使用 rosls 查看其消息文件路径：

rosls  std_msgs/msg/String.msg

使用 roscat 通过消息文件查看其具体实现：

roscat std_msgs String.msg

也可直接使用 rosmsg 查看其具体实现：

rosmsg show std_msgs/String

可以通过 rosmsg 查看 ros 所有的基本数据类型：

rosls  std_msgs/msg/

1.2 常用数据类型

常用数据类型基本上是基于基本数据类型封装而成，按照功能，封装在不同的包内，例如图像数据封装在 sensor_msgs包 下，通过 rosls 和 rosmsg 指令查看如下：

rosls sensor_msgs/msg/Image.msg
rosmsg show sensor_msgs/Image

除了图像基本数据外，还包含一个消息类型：std_msgs/Header，此消息类型包含三项：序列号， 时间戳 以及 帧id， 帧id表示消息类别，例如 camera，表示相机数据；序列号表示是第几帧数据，时间戳常用语与其他消息做同步使用。基本上所有的常用数据类型都会包含此数据类型。

1.3 自定义消息类型

虽然ros提供了较为丰富的预定义消息类型，但是在实际开发中，经常需要自己定义合适的数据类型以满足自己的需求，下面通过创建两个节点，介绍下如何自定义消息，以及如何使用自定义消息。

（1）创建自定义消息

roscd beginner_tutorials/
mkdir msg
touch msg/Num.msg

Num.msg文件内容如下：

int32 a
int32 b

至此我们创建了一个自定义消息。

（2）配置package.xml
在 package.xml 文件中添加如下三行，使用任何自定义消息，都必须使用这三行。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

第一行表示编译时依赖，第二行导出依赖，即其他包中程序可以使用本消息，第三行表示运行时依赖。

（3）配置CMakeLists.txt

将 message_generation 加入到 find_package()， find_package() 要与 package.xml 文件中的 build_depend 一致，表示编译时依赖的包。将 Num.msg 加入 add_message_files()，表示要编译的消息文件。放开 generate_messages()，表示生成消息头文件。将 message_runtime 加入 catkin_package() 表示导出运行时依赖。

1.4 检测自定义消息是否完成

rosmsg show beginner_tutorials/Num

输出：

int32 a
int32 b

表示自定义消息成功。在这一步我们还没有编译消息文件，下一步编译消息文件。

1.5 编译消息文件

catkin_make

二、ROS常用消息

ros_msgs：http://wiki.ros.org/common_msgs?distro=noetic#sensor_msgs

2.1 geometry_msgs

geometry_msgs数据总结: ROS_geometry_msgs

2.2 nav_msgs

nav_msgs数据总结: ROS_nav_msgs

2.3 sensor_msgs

sensor_msgs数据总结: ROS_sensor_msgs

链接

1. https://zhuanlan.zhihu.com/p/94338630