建造属于你的无人驾驶车——（十八）导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ

建造属于你的无人驾驶车！
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程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases

导航-ROS_CONTROL控制器+GAZEBO+RVIZ

第一步，创建导航启动文件

文件位置：zzx_run_navigation/launch/real_navigation.launch

<launch>

    <!-- 设置地图的配置文件 -->
    <arg name="map" default="map.yaml" />

    <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图-->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find zzx_run_navigation)/maps/$(arg map)"/>

    <!-- 运行move_base节点 -->
    <include file="$(find zzx_run_navigation)/launch/real_move_base.launch"/>

    <!-- 运行虚拟定位，兼容AMCL输出 -->
    <node pkg="fake_localization" type="fake_localization" name="fake_localization" output="screen" />

    <!-- 对于虚拟定位，需要设置一个/odom与/map之间的静态坐标变换 -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" />

    <!-- 运行rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find zzx_run_navigation)/rviz/navigation.rviz"/>

</launch>

启动

roslaunch zzx_run_gazebo zzx_run_gazebo.launch
roslaunch zzx_run_navigation real_navigation.launch

效果

最后

有问题可以和我联系~
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