关于action通信的学习

最新推荐文章于 2024-05-11 20:29:43 发布
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分类专栏： 笔记 文章标签： 学习 ros
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关于action通信的学习

1、使用rostopic list查询话题

请添加图片描述
主要查询话题/arm_group_controller/follow_joint_trajectory/goal

2、使用rostopic info查询发布/订阅方

请添加图片描述
可以知道这个话题的发布方是/move_group，接收方是/gazebo，是action_client发布的话题

3、使用rostopic type查询该话题使用的消息类型

请添加图片描述
该话题使用的消息类型是control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal

4、使用rostopic echo打印该话题

请添加图片描述注意：该轨迹数据是一起发送出来的，并非一个数据点一个数据点发送

5、使用rosmsg show查询具体的消息格式

请添加图片描述

奇幻纬度
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专栏目录
ROS学习（23）action通信机制
韩若熙的博客
06-21 937
  ROS中常用的通信机制是话题和服务，但是很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。   action通信机制，是一种带有连续反馈的上层通信机制，底层基于ROS话题通信。 ROS中的actionlib功能包，用于实现action的通信机制。action类似于服务通信机制，不同之处在于action带有连续反馈，可以不断的反馈任务进度，也可以在任务过程中中止运行。action采用客户端/服务器的工作模式，如下： Action客户端与Action服务端之间通过actionlib定义的action pro
ROS之Action动作通信详解（分析+源码）
超级霸霸强的博客
01-16 1万+
话题通信：异步通信 话题通信的好处在于：只要双方通过同一个topic建立联系，talker就可以向topic一直发送数据，listener也可以从topic中实时的获取数据。只要这个联系一直存在，那么数据的单向传输就不会中断。 那现在我们试想一下这样的情况：我想要控制机械臂一直在空中旋转并且实时的获取机械臂的运动位姿，那作为单向传输的话题通信就有些复杂了： 要用到两个topic才可以实现，这样一看确实有些复杂。 服务通信：同步通信 ...
编写节点从ROS的FollowJointTrajectoryGoal主题订阅路径点数据
最新发布
xiang19850801的博客
05-11 325
工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/root/catkin_ws然后运行以下命令在src文件夹下建立test包注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现注意：这个cpp输出的是弧度制的角度，如果需要角度值需要转换，用下面的cpp。
control_msgs/FollowJointTrajectoryActionGoal Message
无穷山色
11-19 3360
Header header uint32 seq time stamp string frame_id actionlib_msgs/GoalID goal_id time stamp string id FollowJointTrajectoryGoal goal trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory
浅谈真实机械臂的开发（一）—— ROS之MoveIt部分（上）
沐棋的博客
03-30 1万+
有很多博文介绍了ROS技术细节，却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程，所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目，围绕该项目，记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战，算是一次心路历程的记载，写给自己也供同仁参考！ 0.项目需求 笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分，暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂，我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...
安卓通信接口大全
06-14
总之，"安卓通信接口大全"是一个综合性的学习资源，涵盖了Android开发中各种组件间通信的方式，对于开发者来说，理解和掌握这些通信机制对于构建功能丰富的Android应用至关重要。而`AccessPort137`的实例则提供了...
关于vuex的学习实践笔记
08-30
这种管理模式特别适用于组件之间需要共享复杂或大量数据，或者需要跨层级通信的情况，解决了传统父子组件 props 传递或事件派发的局限性。 在 Vuex 中，有四个核心概念： 1. **State**： - State 是应用中所有...
akka in action中文版
02-17
阅读《Akka in Action》中文版，你可以学习到如何使用Akka构建高效的并发应用，理解Actor系统的架构设计原则，以及如何利用Akka解决实际项目中的并发挑战。此外，书中还会介绍如何结合其他Lightbend技术，如Play ...
Netty In Action中文版
03-18
《Netty in Action》中文版是一本专注于Netty框架的实战型书籍，旨在帮助读者深入理解和熟练运用这个高性能、异步事件驱动的网络应用框架。Netty是由JBOSS（现为Red Hat）开发并维护的，广泛应用于各种分布式系统、...
Action_android_Action!_
09-29
在Android生态系统中，"Action"一词通常与Intent Actions有关，Intent是Android系统中用于组件间通信的重要机制。当我们谈论`Action_android_Action!`时，这可能是指开发Android应用程序，特别是涉及与Android智能...
使用moveit！控制真实机械臂（4）——了解moveit！所使用的action
爱学习的草莓熊
05-09 1万+
action知识要点回顾：action是ROS下节点间数据通信的一种方式，这种方式本质也是基于ros消息的，之前你应该频繁的使用或ros的消息，应该能够基本掌握订阅、发布消息，此时，能够用到action表明你已经进入到ros编程的一个新阶段。action的基础内容可以先看一下ros 官网和古月的博客，可以这样简单理解：action打包了同一行为下的多个消息，使用action可以将你从繁琐的消息订阅与
通过ROS控制真实机械臂(5)---Moveit!真实机械臂(move_group和demo.launch修改)
热门推荐
工大机器人工作室
07-14 2万+
####### 开始控制真实世界的机械臂 ####### 我们的目的是使用moveit控制真实的机械臂，而我们真正需要的action是FollowJointTrajectoryAction，这个action是moveit留出来专门控制真实机器人的 。启动刚开始生成的moveit！配置文件中的demo.launch文件后，就能看见FollowJointTrajectoryAction，可以看一下co...
手写ROS程序控制ur5机械臂运动（Python）
qq_42823342的博客
04-28 9844
最近想用ros来搭建ur机械臂的双臂平台，想先在gazebo中测试一下如何用自己手写的程序来控制ur机械臂运动，但网上的教程都局限在用moveit控制gazebo仿真环境下的ur运动，考虑到后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，于是干脆自己手写程序，不通过moveit来控制机械臂。 Let's do it!!! 首先，下载好ur机械臂仿真所需要的包 依次运行如下命令： mkdir -p ~/你的工作空间名/src cd ~/你的工作空间名/src git clone
通过ROS控制真实机械臂(7)---三次样条插补
工大机器人工作室
08-05 1万+
在之前的move_group界面中，当点击plan and execute之后，move_group就会帮我们规划出一条通往指定位姿的轨迹，发布在follow_joint_trajectory上，通过rostopic echo /redwall_arm/follow_joint_trajctory/goal,可以看到其中包含了positions: velocities: accelerations...
ROS：动作(action)通信
OceanStar的博客
10-06 1406
ROS引入通信机制，是为了实现ROS节点(进程)之间的通信。利用ROS进程的分布式框架，可以使得每个进程独立的工作，甚至分布于不同的主机工作。机器人上的各种传感器，比如雷达、GPS等，需要传递数据以实现对机器人的合理控制，进程通信的实现是传输数据的关键。
ROS action简单使用示例
YiYeZhiNian的博客
12-12 1429
像是在service中，当我们请求一个程序运行的时候，如果中途我们发现运行的轨迹偏离了预期，是无法请求停止的，需要让其主动返回失败才可以。另外注意到cliect端还可以用于控制action在特定的时候关闭，比如运行到一半的时候，不想继续执行的时候我们可以通过cancel的topic停止当前循环，在isPreemptRequested()函数接收到cancel请求时会进入函数处理。在ros中，大部分情况下的信息我们使用publisher与subscriber的机制来处理，也就是topic的机制。
ros 指令
wuguangbin1230的博客
10-28 821
1. FollowJointTrajectoryGoal() from control_msgs.msg import * g = FollowJointTrajectoryGoal() print(g) 输出 runfile('/home/wgb/.config/spyder/temp.py', wdir='/home/wgb/.config/spyder') trajectory
使用ROS MoveIt!控制真实五自由度机械臂
xuuyann
06-06 1万+
大家如果只是想玩一玩这个ros控制机械臂的套路而非深入学习的话，倒是可以看看我这篇博客找找思路，简单做个demo。如果想深入了解ros架构及ros控制机械臂的原理，请参考评论中D192837465的回答。
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