PCLl从Vlp-16录制好的bag包提取点云数据

本文将记录Vlp-16的使用的一些常规操作，以及报错解决方法。

查看录制的bag包信息

rosbag info out.bag

录制的bag包为out.bag保存在data文件夹下，创建文件夹存放提取到的每一帧点云数据

cd data
mkdir pcl

提取点云信息

命令是在bag包所在路径下执行的，命令格式为：rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包 点云话题 保存pcd的路径
命令如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points /home/tzy/catkin_velodyne/data

查看每帧点云数据

pcl_viewer 0.pcd

报错解决

在使用pcl时如果报错某函数未定义引用，解决方法到CMakeLists 中添加

target_link_libraries(pcl_icp_test
${catkin_LIBRARIES}
${PCL_LIBRARIES}
)
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )