从项目中初识Autosar状态机转换

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0 前言

1 状态转换

1.1 BSM TO RMS

1.2 RMS TO RSS

1.3 RMS TO NOS

1.4 RSS TO PBSM

 1.5 PBSM TO BSM

1.6 RSS TO NOS

1.7 RSS TO RMS

2 结尾

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0 前言

        之前在这篇《从项目中初识Autosar网络管理》已经和大家讲了Autosar网络管理的几个状态机以及定时器的大致概念，以及在项目中的作用，网上讲理论的大佬也不在少数，但如果没有自动化脚本的话，很多新人并不知道该怎么切换到那些状态去，本文主要从项目中教大家如何进入那几个状态模式。

1 状态转换

1.1 BSM TO RMS

        ECU上电，没有向ECU发送NM报文前的状态就是BSM状态，一般需要发送两帧NM报文来唤醒ECU，第一帧先唤醒芯片，第二帧才是在唤醒ECU。如果你只发送一帧NM报文一般是不能唤醒ECU的，这是实操中需要注意的一个点。

        收到唤醒信号到ECU唤醒，这需要在T_WakeUp时间内完成，这也是测试点。进入RMS之后，按照T_NM_MessageCycle的周期持续发送报文，1500ms以后进入下一个状态。

1.2 RMS TO RSS

        如果没有其他请求，只是一直在发送NM的全0报文，此时ECU会进入RSS状态，该状态比较明显的特征就是ECU只发出APP报文，而不发出NM报文。

1.3 RMS TO NOS

        RMS到NOS需要有网络请求，这个可以是点火信号，也可以是有诊断请求，此处以有诊断请求为例，在RMS时，发送诊断报文，此时进入NOS状态，ECU发出的NM报文状态如下所示，从图中可以看到一开始ECU的NM报文还在重复报文状态，而进入NOS后该状态为就变为了0。

1.4 RSS TO PBSM

上位机停发NM报文后，经过NM_TIMEOUT后你会发现ECU也开始停发APP报文了，这时候ECU就进入了PBSM的状态。

        NM_TIMEOUT = 最后一帧应用报文发出的时间 - 最后一帧网络报文发出的时间

 1.5 PBSM TO BSM

        进入PBSM后，等待WAIT_BUS_SLEEP时间后会发现总线出现了错误帧，此时说明ECU进入了BSM。

        WAIT_BUS_SLEEP = 第一帧错误帧的出现时间 - 最后一帧应用报文发出的时间

1.6 RSS TO NOS

       IG中发送NM报文（全0），在RMS期间关闭IG报文，发送诊断报文，此时可以发现，ECU的NM报文出现了三种变化：

此处需要注意是，由于诊断报文ECU从RSS进入到NOS后，NM发送10帧就会停止发送，这是因为S3的时间为5000ms：

1.7 RSS TO RMS

 IG以20ms周期发送401报文（全0），ECU发送4帧459报文后停止发送NM报文，只发送APP报文，此时ECU进入RSS状态

如果在此时继续发送401报文，将byte（1）置为01，请求重复报文状态，此时进入RMS,459会以4帧为一个循环继续发送 

注：这里的4秒是由于IG停止了一段时间的NM报文，重新发送NM报文后，ECU回复两条459的时间间隔 

2 结尾

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