初学ROS

ROS是什么？

1. 与手机作类比：Android vs ios
   同理，机器人在问世之初也是各种各样的操作系统，所以需要统一，morgen在实验室的研发过程中想到，将每个机器人程序拆分成独立的模块、每个传感器对应一个特定的程序模块、每个执行器对应独立的程序模块，每个算法也可以对应每个程序模块。
   
   （分布式系统设计：每个模块可以在不同的计算机上使用，大大提高了效率）：
   与现在的ros相比，每一个launch文件对应整个程序，每个node就是不同的程序块。
   
   Android（中的app）和ROS（中的node）两者都只需与单片机之间想成串口通讯即可。只需要建立好数据连接，完善好数据转发就可以完成ROS控制单片机。

为什么要用ROS？

如何学习ROS

1. 安装ROS
2. 实践操作（仿真平台学习）
   （source指令，echo将一连串的指令加载在.sh文件里面）
   （.bashrc终端执行文件，在执行其他文件之前都会执行该文件）

ROS应用商店：APT源

index.ros.org(ROS的资源库软件)

只有闪电标的才可以安装

开源自由市场：github

sudo apt-get install git

下载的全是源代码，需要编译。

1. 建立工作空间
   

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

2. get clone 源代码

3. 安装依赖库

4. 完成编译

5. source一下

 gedit ~/.bashrc 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6. 运行程序

roslaunch 功能包  .launch文件

为了方便

gedit ~/.bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Node节点和Package包

假设实现一个超声波传感器的节点——超声比_Node
设置超声波节点的功能包为ssr_pkg
创建在～/catkin_ws/src 文件夹里： catkin_create_pkg <包名><依赖项列表>

 catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

*依赖项：每个软件包通用的部分
*VScode快捷键：ctrl+s=保存文件；ctrl+shift+b=编译。

1. 在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
2. 在节点的源码文件中include包含ROS的头文件
3. 构建一个main函数，并在函数的开头执行ros::init()
4. 构建while函数，循环条件设置为ros::ok()
5. 在CmakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
6. 编译运行

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char  *argv[ ])
{
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("baby\n");
    while (ros::ok())
    {
        printf("over\n");
    }
    
    return 0;
}

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)
 target_link_libraries(chao_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

Topic话题和Message消息（节点Node通讯）

两个节点情况

• 话题Topic是节点间进行持续通讯（刷屏）的一种形式；
• 话题通讯的两个节点通过话题的名称（开黑群名称）建立起话题通讯连接；
• 话题中通讯的数据，叫做消息Message；
• 消息Message通常会按照一定的频率持续不断的发送，以保证消息数据的实时性；
• 消息的发送方叫做话题的发布者publisher；
• 接受方叫做话题的订阅者subsciber。
  
  外延补充
• 一个ROS节点网络中，可以同时存在多个话题；
• 一个话题可以有多个发布者，也可以有多个订阅者；
• 一个节点可以对多个话题进行订阅，也可以发布多个话题；
• 不同的传感器消息通常会拥有各自独立话题名称，每个话题只能有一个发布者；
• 机器人速度指令话题通常会有多个发布者，但是同一时间内只能有一个发言人。

C++发布者

• 确定话题名称和消息类型；
• 在代码文件中include消息类型对应的头文件；
• 在main函数中通过NodeHandeler大管家发布一个话题并得到消息发送对象；
• 声称要发送的消息报并进行发送数据的赋值；
• 调用消息对象的publish()函数将消息包发送到话题当中。
  常用工具
  rostopic list
  列出当前系统中所有活跃着的话题；

rostopic echo 主题名词
显示指定话题中发送消息包内容。

rostopic hz 主题名称
统计指定话题中消息包发送频率

C++订阅者

• 创建订阅者节点
  回调函数：对消息包到来的一个响应，类似单片机的中断函数，每当新的消息宝到达订阅者节点，ros后台就会调用这个回调函数，只需在函数里对接受到的消息进行处理即可。

话题的订阅

• 确定话题名称和消息类型；
• 在代码文件中include<ros.h>和消息类型对应的头文件；
• 在main函数中通过NodeHandler大管家订阅一个话题并设置消息接受回调函数；
• 定义一个回调函数，对接收到的消息包进行处理；
• main函数中需要执行ros::spinOnce(),让回调函数能够响应接受到的消息包。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chao_callback(std_msgs::String msg)
{
    ROS_INFO(msg.data.c_str());//c_str()将string类型转换为指针类型之后才能printf
   // printf("\n");
}

void yao_callback(std_msgs::String msg)
{
    ROS_WARN(msg.data.c_str());
//    printf(msg.data.c_str());//c_str()将string类型转换为指针类型之后才能printf
//    printf("\n");
}
int main(int argc, char  *argv[ ])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//能够显示中文
    ros::init(argc,argv,"ma_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("hurryup",10,chao_callback);//注意此时订阅的话题名称
    ros::Subscriber sub_2 = nh.subscribe("help",10,yao_callback);//注意此时订阅的话题名称
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();//查看新消息包是否到来
    }
    
    return 0;
}

launch文件启动多个node

xml语法：
<标记名称 属性名1=“属性值1”…>内容</标记名称>

小盒子里面空时

小结

• 使用launch文件，可以通过roslaunch指令一次启动多个节点
• 在launch文件中，为节点添加output=“screen”属性，可以让节点信息输出在终端中。（ROS_WARN不受该属性控制）
• 在launch文件中，为节点添加launch-prefix="gnome-terminal -e"属性，可以让节点单独运行在一个独立终端中，且停止后topic不再显示；
  …………

<launch>

    <node pkg = "ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>

    <node pkg = "ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>    
    
    <node pkg = "atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen" />

</launch>

ROS机器人运动控制

矢量速度：m/s
旋转速度：rad/s

C++机器人运动控制

实现思路

• 构建一个新的软件包，包名叫做vel_pkg
• 在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node
• 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请发布话题/cmd_vel,并拿到发布对象vel_pub
• 构建一个geometry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg,用来承载要发送的速度值。
• 开启一个while循环，不停的使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg

激光雷达工作原理

接着不停的转动角度，发射接收

在ROS中，使用RViz观测传感器数据

激光雷达消息包格式

ranges:“<array type :float32 ,length :360>”
intensities:“<array type : float32 ,length : 360>”

在ROS中，用C++实现获取激光雷达数据

实现步骤：

1. 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg
2. 在软件包中建立一个新的节点，节点名叫做lidar_node
3. 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()
4. 构建回调函数LidarCallback()，用来接受和处理雷达数据
5. 调用ROS_INFO()显示雷达检测到的前方障碍物距离

在ROS中，用C++实现激光雷达避障

实现步骤：

1. 让大管家NodeHandle发布速度控制话题/cmd_vel
2. 构建速度控制消息包vel_cmd
3. 根据激光雷达的测距数值，实时调整机器人运动速度，避开障碍物

ROS中的IMU惯性测量单元信号包

IMU:安装与机器人内部用于测量机器人的空间姿态

用C++实现IMU数据获取

话题名称
实现步骤：

1. 构建一个新的软件包，imu_pkg
2. 在软件包中新建一个节点，节点叫做imu_node
3. 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/imu/data，并设置回调函数为IMUCallback()
4. 构建回调函数IMUCallback()，用来接收和处理IMU数据
5. 使用TF工具将四元数转换为欧拉角
6. 调用ROS_INFO()显示转换后的欧拉角数值

用C++实现IMU航向锁定

实现步骤

1. 让大管家NodeHandle发布速度控制话题/cmd_vel
2. 设定一个目标朝向角，当姿态信息中的朝向角和目标朝向角不一致时，控制机器人转向目标朝向角

ROS的标准消息包std_msgs

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c804f62577bb4af68d6025e75d357c20.png## ROS中的常规消息包

自定义消息包

生成自定义消息的步骤

1. 创建新软件包，依赖项message_generation、meggage_runtime
2. 软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾
3. 在CMakeList.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()
4. 在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去
5. 在CMakeLists.txt中，将message_runtime加入catkin_package()的CATKIN——DEPENDS
6. 在package.xml中，将message_generation、message_runtime加入<build_depend>和<exec_depend>。
7. 编译软件包，，生成新的自定义消息类型

自定义消息类型在C++节点的应用

1. 在节点代码中，先include新消息类型的头文件
2. 在发布或订阅话题的时候，将话题中的消息类型设置为新的消息类型
3. 按照新的消息结构，对消息包进行赋值发送或读取解析
4. 在CMakeList.txt文件的find_package()中，添加新消息包称作为依赖项
5. 在节点的编译规则中，添加一条add_dependencies(),将新消息软件包名称_generatr_messages_cpp作为依赖项
6. 在package.xml中，将新的消息包添加到<build_depend>和<exec_depend>中去
7. 运行catkin_make重新编译

ROS中的栅格地图格式

占据栅格：

C++节点发布地图

实现步骤

1. 构建一个软件包map_pkg,依赖项里加上nav_msgs
2. 在map_pkg里创建一个节点map_pub_node
3. 在节点中发布话题/map,消息类型为nav_msgs::OccupancyGrid
4. 构建一个nav_msgs::OccupancyGrid消息包，并对其进行赋值
5. 将地图消息包发送到话题/map
6. 编译并运行节点
7. 启动rviz,订阅话题/map，显示地图

#include<ros/ros.h>
#include<nav_msgs/OccupancyGrid.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"map_pub_node");//初始化节点
    ros::NodeHandle n ;                                     //召唤大管家
    ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map",10) ;          //发布话题/map
    ros::Rate r(1);                                         //设置消息包发送频率
    while (ros::ok)                                                //调用while函数不停发送数值
    {
        nav_msgs::OccupancyGrid msg;//构建一个nav_msg：：OccupancyGrid地图消息包，并对其进行赋值
        msg.header.frame_id = "map";//坐标系id设置为map
        msg.header.stamp = ros::Time::now();//时间戳设置为当前时间

        msg.info.origin.position.x = 0;//地图描述信息——与地图原点x，y都为0
        msg.info.origin.position.y = 0;
        msg.info.resolution = 1.0;//地图的分辨率
        msg.info.width = 4;//地图的宽度4个单元格
        msg.info.height = 2;//地图的高度2个单元格

        msg.data.resize(4*2);//地图的数据——栅格大小4*2
        msg.data[0] = 100;//第一位数组赋值
        msg.data[1] = 100;//数组赋值
        msg.data[2] = 0;//数组赋值
        msg.data[3] =(-1);//数组赋值
        
        pub.publish(msg);//将地图消息包发送到话题/map
        r.sleep();//控制发送频率；

    }
    
    return 0;
    }