OpenCDA仿真环境配置，carla-sumo仿真错误：Disabling core dumps.、Engine crash handling finished....

刚接触opencda，被这个问题折磨得够呛，现在还是凌晨一点半。。。废话不多说。

终端输入和错误输出如下：

ye@hongcheng:~/carla/CARLA_0.9.12$ ./CarlaUE4.sh -prefernvidia

4.26.2-0+++UE4+Release-4.26 522 0
Disabling core dumps.
LowLevelFatalError [File:Unknown] [Line: 136] 
Exception thrown: bind: Address already in use
Signal 11 caught.
Malloc Size=65538 LargeMemoryPoolOffset=65554 
CommonUnixCrashHandler: Signal=11
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=196744 
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=327928 
Engine crash handling finished; re-raising signal 11 for the default handler. Good bye.
Segmentation fault

造成这个问题的原因多种多样，几乎成了一个通用的bug，这里仅列出两种错误分析和对应的解决办法：

1.端口占用，需要杀死使用carlaUE4的端口号，默认：8000，以下方法仅供参考：

$:netstat -tnlp | grep :8000；
$:kill -9 pid  # kill对应端口
 

或者直接杀死carla：

$ ps a | grep carla
  41928 pts/2    Sl     0:39 /home/ye/carla/CARLA_0.9.12/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping CarlaUE4 -prefernvidia
  42379 pts/2    S+     0:00 grep --color=auto carla
$ kill -9 41928

2.低版本carla导入了高版本的地图，：carla0.9.11或者carla0.9.12导入了carla0.9.15的地图【AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz】，可能导致了一些包版本的不兼容（什么不兼容我也不知道，毕竟我只刚接触两天。。）。与其半天一天找问题，不如十分钟重装。

所以我的解决办法就是，重装carla版本，需要更新地图，可以下载相应版本。再返回主目录：

cd path/to/carla/root

./ImportAssets.sh

后记：我在外网上也看到了很多很多的这个问题，找了大半天，但还是没找到答案。为什么会怀疑这个原因呢，因为我用carla9.11和carla9.14导入过carla9.15的地图，之前能运行仿真，结果导入后都寄了。。。

本人亲测可以安装多个carla不冲突，UE4也只用配置一次。