解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

1.结构设计

    1. 四足机器人每条腿由肩关节侧摆髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。
    1. 肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ;髋关节和膝关节的俯仰运动 ,使机器人实现前后向运动 ;被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用,降低冲击力,提高机体稳定性。
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2.运动学分析

2.1建立 D-H坐标

  1. 本文采用基于D-H坐标的方法 ,建 立四足机器人坐标系如下 :坐标系 {O}为大地坐标系坐标系 {B}为机器人躯干质心坐标系坐标系 {0}为肩关节与机体固连的坐标系其余为机器人腿部各杆件坐标系 ,机器人坐标系设定如图 2所示。

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2.2 正、逆运动学分析

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  • 因此,根据正运动学方程,若已知支撑腿的各关节旋转的角度 ,即可 知支撑腿 末端在质心坐标系中的位姿 ,进而可求解机器人躯干相对地面的位姿

  • 为此,就需要对四足机器人进行逆运动学分析根据机器人躯干相对于地而的位姿求解支撑腿各个关节变量
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步态规划

3.1足端轨迹规划

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步态规划采用复合摆线形式:
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勾文浩 ,袁立鹏 ,宫赤坤 ,高彤 基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划 [J] 2107.7

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